01
车辆稳定性控制概述
车辆动力学基础 · 失稳机理 · ESC系统功能与法规要求
基础ESC
02
车辆参考模型
二自由度单轨模型推导 · 质心侧偏角与横摆角速度参考值计算
模型参考值
03
轮胎模型基础
魔术公式轮胎模型 · 轮胎侧偏特性 · 非线性对稳定性的影响
轮胎魔术公式
04
状态观测器设计
卡尔曼滤波估计车辆状态 · 质心侧偏角观测器 · 传感器信号处理
观测器卡尔曼
05
直接横摆力矩控制
DYC原理 · 目标横摆力矩计算 · 制动力分配策略
DYC制动力
06
滑模控制理论
滑模面设计 · 趋近律选择 · 抖振抑制方法
滑模抖振
07
PID控制在VSC中的应用
横摆角速度PID控制 · 参数整定方法 · 抗积分饱和
PID整定
08
模型预测控制入门
MPC基本原理 · 预测模型建立 · 约束处理
MPC预测
09
MPC在VSC中的实现
目标函数设计 · QP求解 · 实时性优化
MPCQP
10
模糊逻辑控制
模糊集合与隶属函数 · 模糊规则库 · 解模糊化
模糊规则
11
模糊PID控制器
参数自适应调整 · 与经典PID对比 · 实车验证案例
模糊PID自适应
12
神经网络控制基础
BP神经网络 · RBF网络 · 在车辆状态估计中的应用
神经网络状态估计
13
强化学习在VSC中的应用
DDPG算法 · 奖励函数设计 · 仿真训练
强化学习DDPG
14
制动系统执行器建模
液压制动系统动态 · 制动压力响应 · 时延补偿
制动执行器
15
转向系统与VSC协调
主动前轮转向AFS · AFS+DYC集成控制 · 权重分配
AFS集成
16
驱动防滑控制ASR
驱动滑转率控制 · 发动机扭矩与制动干预 · 冰雪路面策略
ASR防滑
17
防抱死制动系统ABS
滑移率控制 · 逻辑门限值算法 · 博世ABS算法解析
ABS博世
18
车身侧倾稳定性控制
侧倾动力学模型 · 主动悬架控制 · 侧翻预警RPV
侧倾RPV
19
车辆纵向稳定性控制
上下坡辅助 · 陡坡缓降 · 自适应巡航中的稳定性
纵向ACC
20
硬件在环HIL测试
dSPACE平台搭建 · 传感器仿真 · 故障注入测试
HILdSPACE
21
软件在环SIL与MIL测试
Simulink模型验证 · 代码生成 · 覆盖率分析
SILMIL
22
CAN总线与VSC通信
CAN协议基础 · 报文设计 · ID分配 · 实时性分析
CAN通信
23
功能安全ISO 26262
ASIL等级 · 安全目标 · VSC系统危害分析与风险评估
功能安全ASIL
24
冗余制动系统设计
电子液压制动EHB · 机电制动EMB · 失效降级策略
冗余EHB
25
VSC系统标定
主观评价方法 · 客观指标 · 标定流程与工具
标定评价
26
冬季试验与冰雪路面
低附着系数路面测试 · ESP介入时机标定 · 数据采集
冬季冰雪
27
VSC算法C代码实现
定点数运算 · 查表法优化 · 看门狗与安全监控
C代码优化
28
基于CarSim与Simulink联合仿真
场景搭建 · 接口配置 · 自动化测试脚本
CarSimSimulink
29
VSC系统故障诊断
传感器故障检测 · 执行器故障诊断 · 跛行回家模式
诊断跛行
30
VSC系统集成与实车验证
整车CAN网络集成 · 主观评价 · 法规认证流程
集成认证