01
ABS系统概述与建模目标
了解ABS系统的基本功能、工作原理及建模的核心目标。
概述目标
02
车辆动力学基础
掌握单轮车辆模型（Quarter Car Model）的数学推导。
动力学单轮模型
03
轮胎模型基础
理解魔术公式轮胎模型（Pacejka Magic Formula）及其参数。
魔术公式轮胎
04
制动系统液压模型
建立制动主缸、轮缸及液压管路的数学模型。
液压制动
05
滑移率计算与定义
掌握滑移率（Slip Ratio）的实时计算方法。
滑移率计算
06
路面附着系数模型
建立不同路面（干、湿、冰）的μ-λ曲线模型。
附着系数μ-λ
07
PID控制器设计
基于PID的滑移率闭环控制策略建模。
PID闭环控制
08
逻辑门限值控制策略
经典的Bosch逻辑门限值控制算法实现。
逻辑门限Bosch
09
模糊逻辑控制
设计模糊控制器用于ABS系统。
模糊控制智能
10
滑模控制理论
滑模变结构控制在ABS中的应用。
滑模变结构
11
Simulink环境搭建
创建ABS系统仿真模型的基本框架。
Simulink框架
12
车辆子系统建模
在Simulink中实现单轮车辆模型。
车辆子系统
13
轮胎子系统建模
在Simulink中实现魔术公式轮胎模型。
轮胎魔术公式
14
制动压力调节器建模
模拟增压、保压、减压三种状态。
压力调节状态
15
控制器子系统建模
将PID/逻辑门限控制器封装为子系统。
控制器封装
16
路面输入模块
构建可变路面附着系数的输入模块。
路面附着系数
17
传感器噪声建模
模拟轮速传感器噪声对系统的影响。
噪声传感器
18
执行器延迟建模
考虑电磁阀响应延迟的建模方法。
延迟执行器
19
模型参数标定
从实车数据中提取模型参数。
标定参数
20
仿真工况设置
设置高附、低附、对开路面等典型工况。
工况仿真
21
稳态性能分析
分析ABS系统的稳态响应与稳态误差。
稳态误差
22
瞬态性能分析
分析制动过程中的压力建立与释放动态。
瞬态压力
23
鲁棒性分析
测试模型在不同参数摄动下的表现。
鲁棒性摄动
24
硬件在环（HIL）仿真基础
将模型部署到HIL平台的流程。
HIL硬件在环
25
代码生成与部署
使用Embedded Coder生成嵌入式代码。
代码生成Embedded Coder
26
MIL/SIL/PIL验证
模型在环、软件在环、处理器在环测试。
MILSILPIL
27
故障注入与诊断
模拟轮速传感器失效、电磁阀卡滞等故障。
故障诊断
28
制动距离与制动时间分析
评估ABS系统的制动效能。
制动距离效能
29
舒适性评价指标
分析制动过程中的纵向冲击度（Jerk）。
舒适性Jerk
30
综合案例：A级车ABS建模
基于某A级车的ABS系统全流程建模与仿真。
综合案例A级车