01
ESP系统概述
ESP的发展历史、核心功能（防抱死、防侧滑、牵引力控制）及基本组成（传感器、ECU、执行器）。
基础入门
02
ESP介入的物理基础
车辆动力学模型、轮胎与路面摩擦系数、横摆角速度与侧偏角的概念。
物理模型
03
ESP传感器详解（上）
轮速传感器（霍尔式与磁电式）的工作原理与信号特征。
传感器轮速
04
ESP传感器详解（中）
横摆角速度传感器与横向加速度传感器的MEMS原理。
MEMS惯性
05
ESP传感器详解（下）
方向盘转角传感器、制动压力传感器及冗余设计。
冗余安全
06
ESP核心算法——状态观测器
利用卡尔曼滤波估算车辆质心侧偏角。
卡尔曼观测
07
ESP核心算法——参考模型
线性二自由度车辆模型生成理想横摆角速度。
参考模型二自由度
08
ESP核心算法——门限值逻辑
横摆角速度偏差门限与质心侧偏角门限的设定策略。
门限策略
09
ESP介入逻辑——过度转向控制
后轮外侧制动介入的力学原理与策略。
过度转向制动
10
ESP介入逻辑——不足转向控制
后轮内侧制动与发动机扭矩降低的协同策略。
不足转向扭矩
11
ESP介入逻辑——对开路面制动
低附侧主动增压与高附侧保压的Yaw Control策略。
对开路面Yaw
12
ESP介入逻辑——起步防滑控制（TCS）
发动机扭矩干预与制动介入的优先级。
TCS起步
13
ESP介入逻辑——坡道起步辅助（HHC）
制动压力保持与释放的时序逻辑。
HHC坡道
14
ESP介入逻辑——制动辅助系统（BAS）
驾驶员紧急制动意图识别与主动建压。
BAS紧急
15
ESP介入逻辑——主动回正控制
低速回正不足时的主动制动干预。
回正低速
16
ESP介入逻辑——制动力分配（EBD）
后轮滑移率控制与制动压力调节。
EBD分配
17
ESP与ABS的协同
高附路面紧急制动时的介入仲裁。
ABS协同
18
ESP与EPB的协同
驻车制动与动态制动的互锁逻辑。
EPB驻车
19
ESP与EPS的协同
转向补偿扭矩与稳定性控制的融合。
EPS转向
20
ESP与VCU的协同
再生制动与液压制动的协调分配。
VCU再生
21
ESP与ADAS的协同
AEB触发时的ESP介入优先级。
ADASAEB
22
低附路面冰雪模式
ESP门限值放宽与介入柔化策略。
冰雪柔化
23
越野模式
ESP部分关闭与轮间滑移率允许策略。
越野滑移
24
运动模式
ESP介入延迟与驾驶员意图优先策略。
运动延迟
25
拖车稳定性辅助（TSA）
抑制拖车摆动的周期性制动策略。
TSA拖车
26
弯道制动控制（CBC）
弯道内侧制动压力限制策略。
CBC弯道
27
ESP系统诊断逻辑
传感器合理性检查、执行器断路/短路检测、CAN信号超时监控。
诊断CAN
28
ESP系统故障降级策略
单传感器失效后的冗余替代逻辑与系统性能降级。
降级冗余
29
ESP系统标定基础
主观评价与客观测试、典型标定参数（门限值、增益、滤波系数）。
标定参数
30
ESP系统未来趋势
线控制动（BBW）与分布式制动对ESP逻辑的变革。
BBW未来