01
FOC概述与坐标系基础
什么是FOC、应用场景、Clark/Park/反Park变换、坐标系关系
坐标变换入门
02
电机数学模型
PMSM结构、电压/磁链/转矩/运动方程
建模核心
03
电流采样与调理
单/双/三电阻采样、运放、ADC时序、噪声处理
硬件采样
04
SVPWM原理与实现
空间矢量调制、扇区判断、七段/五段式、死区
调制核心
05
SVPWM代码实现
C语言实现、定时器、PWM、占空比更新、波形验证
代码实战
06
Clark变换与实现
公式推导、等幅值/等功率、代码实现、波形分析
坐标变换代码
07
Park变换与实现
公式推导、旋转坐标系、代码实现、波形分析
坐标变换代码
08
反Park变换与实现
反Park推导、旋转→静止、代码实现、SVPWM衔接
坐标变换衔接
09
PI控制器基础
PI原理、比例积分作用、参数影响、模拟与数字PI
控制理论
10
PI控制器实现
位置式/增量式、积分限幅、抗积分饱和、参数整定
代码整定
11
电流环PI参数整定
带宽设计、参数计算、工程整定、仿真与实测
电流环整定
12
速度环PI参数整定
带宽设计、参数计算、速度/电流环配合、抗负载扰动
速度环整定
13
位置环PI参数整定
位置环策略、P/PI控制、带宽设计、跟随误差
位置环整定
14
MTPA控制策略
MTPA原理、凸极效应、公式推导、查表/公式法
MTPA效率
15
弱磁控制策略
弱磁原理、电压/电流极限圆、区域划分、实现方法
弱磁高速
16
无传感器控制概述
意义、反电动势/高频注入/磁链观测法对比
无传感器综述
17
滑模观测器
滑模原理、滑模面设计、等效控制、抖振处理
观测器鲁棒
18
扩展反电动势法
EEMF模型、观测器设计、位置/速度估计、启动
EEMF无传感器
19
高频注入法
高频信号注入、凸极跟踪、位置解调、零低速性能
高频注入零低速
20
磁链观测器
磁链观测模型、电压/电流/混合模型、低速优化
磁链观测
21
启动策略
开环强拖、I-F启动、闭环切换、平滑过渡、失败处理
启动策略
22
FOC软件架构
主循环/中断、任务优先级、状态机、模块化编程
软件架构
23
FOC参数辨识
电阻/电感/磁链/转动惯量辨识、在线方法
辨识参数
24
死区补偿
死区效应、电流畸变、电压误差补偿、极性检测
死区补偿
25
过调制技术
过调制原理、区域划分、算法、电压利用率提升
过调制电压
26
故障保护与诊断
过流/压/温保护、欠压、缺相检测、故障处理流程
保护诊断
27
FOC仿真建模
Matlab/Simulink搭建、电机/控制器模型、结果分析
仿真建模
28
FOC硬件设计
主控/驱动芯片选型、功率/采样/保护电路设计
硬件电路
29
FOC调试工具与方法
示波器、上位机、数据记录、参数在线调整、排错
调试工具
30
FOC性能测试与优化
效率/响应/稳态精度/温升/EMC测试、优化方向
测试优化