01
PMSM基础回顾
永磁同步电机工作原理、数学模型、坐标变换理论（Clark/Park变换）
坐标变换数学建模
02
DSP平台概览
TI C2000系列DSP介绍、开发环境CCS安装与配置、工程模板建立
CCSC2000
03
矢量控制核心
电流环PI调节器设计、速度环PI调节器设计、SVPWM调制原理
PI调节SVPWM
04
算法移植准备
原算法代码结构分析、DSP内存映射规划、外设接口适配（ADC/ENC/PWM）
内存映射外设适配
05
电流采样与调理
相电流采样电路设计、ADC配置与校准、电流重构与偏置消除
ADC偏置消除
06
编码器接口驱动
增量式编码器原理、EQEP模块配置、转速与位置计算
EQEP位置计算
07
SVPWM移植实现
DSP的ePWM模块配置、死区时间设置、SVPWM波形生成与验证
ePWM死区
08
Clark变换移植
从浮点到定点运算的转换、Q格式理解、代码实现与精度测试
定点运算Q格式
09
Park变换与逆变换
角度同步问题、三角函数查表法实现、变换效率优化
查表法效率优化
10
电流环移植
PI控制器离散化、抗积分饱和处理、电流环中断服务程序编写
抗积分饱和ISR
11
速度环移植
速度计算滤波、速度环周期设定、PI参数整定与调试
滤波参数整定
12
位置环移植
位置环与速度环级联、轨迹规划接口、限幅保护机制
级联限幅
13
弱磁控制移植
弱磁区域判断、直轴去磁电流计算、电压限制圆约束
弱磁电压圆
14
MTPA控制移植
MTPA曲线查表法、参数自整定、效率优化策略
MTPA查表
15
观测器移植
滑模观测器原理、反电动势估算、转子位置与速度观测
滑模观测器反电动势
16
启动策略移植
开环强制定向启动、切换至闭环的平滑过渡、带载启动优化
开环启动平滑切换
17
保护机制移植
过流保护、过压/欠压保护、堵转保护、温度保护
过流堵转
18
通信协议移植
CAN通信配置、Modbus协议实现、上位机调试接口
CANModbus
19
参数辨识移植
电阻/电感辨识、反电动势常数辨识、转动惯量辨识
参数辨识惯量
20
故障诊断移植
故障码定义、故障记录与存储、故障恢复策略
故障码恢复
21
效率优化移植
开关频率优化、死区补偿、谐波注入技术
死区补偿谐波注入
22
代码架构优化
模块化设计、状态机实现、任务调度策略
状态机任务调度
23
实时性优化
中断优先级配置、关键代码段优化、DSP流水线利用
中断优先级流水线
24
存储器优化
RAM/Flash分区、数据段与代码段分配、Bootloader设计
FlashBootloader
25
调试与测试
CCS调试技巧、变量观测、数据记录与分析
CCS数据记录
26
硬件在环测试
HIL平台搭建、测试用例设计、自动化测试脚本
HIL自动化
27
EMC与可靠性
PCB布局注意事项、滤波电路设计、看门狗与冗余设计
EMC看门狗
28
量产烧录
固件加密、批量烧录工具、产线测试流程
加密量产
29
案例分析
某伺服驱动器移植案例、某电动汽车水泵移植案例、常见问题汇总
伺服水泵
30
总结与展望
课程回顾、DSP发展趋势、AI在电机控制中的应用前景
趋势AI