01
电机控制概览
直流电机、步进电机、无刷直流电机（BLDC）的工作原理与选型对比。
选型原理
02
HAL库基础
STM32CubeMX工程配置、HAL库时钟树、GPIO与定时器基础。
CubeMX定时器
03
PWM生成原理
定时器配置、占空比与频率计算、互补输出与死区插入。
PWM死区
04
直流电机开环控制
H桥驱动原理（L298N/DRV8833）、正反转与调速实现。
H桥L298N
05
编码器接口
正交编码器原理、TIM编码器模式配置、速度与位置读取。
正交位置
06
直流电机闭环控制
PID控制器原理、位置环与速度环实现、参数整定方法。
PID整定
07
步进电机基础
两相步进电机工作原理、整步/半步/微步驱动模式。
微步两相
08
步进电机驱动
A4988/DRV8825驱动芯片配置、步进脉冲生成与加减速控制。
A4988加减速
09
步进电机闭环
编码器反馈与失步检测、闭环步进系统实现。
失步闭环
10
BLDC基础
BLDC电机结构、反电动势检测、六步换向法原理。
反电动势六步换向
11
BLDC开环驱动
方波驱动实现、霍尔传感器接口与换向逻辑。
方波霍尔
12
BLDC闭环控制
FOC（磁场定向控制）原理、Clark/Park变换、SVPWM生成。
FOCSVPWM
13
电流采样
采样电阻与运放电路、HAL库ADC配置、过流保护实现。
ADC过流
14
速度环与电流环
双环控制架构、PI参数设计、抗积分饱和处理。
双环抗饱和
15
传感器融合
霍尔+编码器融合、无传感器观测器（滑模/龙伯格）入门。
融合观测器
16
电机参数辨识
电阻/电感测量、反电动势常数标定、转动惯量估算。
辨识标定
17
梯形加减速算法
速度曲线规划、定时器中断实现、S形曲线改进。
S形梯形
18
多电机同步控制
主从同步、电子齿轮与电子凸轮、CAN总线通信。
CAN电子齿轮
19
电机堵转保护
堵转检测方法、电流阈值设定、故障恢复策略。
堵转保护
20
低功耗设计
睡眠模式切换、PWM频率优化、动态电压调整。
低功耗睡眠
21
电机热管理
热模型建立、温度采样（NTC）、降额运行策略。
NTC降额
22
EMC与布线
电机驱动PCB布局要点、去耦电容、共模电感选型。
EMCPCB
23
RTOS集成
FreeRTOS任务划分、电机控制任务优先级、临界区保护。
FreeRTOS任务
24
电机控制状态机
初始化、待机、运行、故障等状态设计与迁移。
状态机故障
25
上位机通信
UART/CAN协议解析、电机参数实时监控、固件升级。
UART监控
26
电机仿真
MATLAB/Simulink电机模型搭建、HIL仿真验证。
SimulinkHIL
27
安全完整性
STO（安全转矩关闭）实现、冗余设计、故障注入测试。
STO冗余
28
项目实战（一）
两轮差速底盘驱动——硬件选型与驱动板设计。
差速硬件
29
项目实战（二）
两轮差速底盘驱动——运动学模型与PID调试。
运动学PID
30
项目实战（三）
两轮差速底盘驱动——综合调试与性能优化。
调试优化