01
定时器基础
STM32定时器家族概览 · 时钟源与时钟树 · 核心寄存器 (CR1, SMCR, DIER, SR, CNT, PSC, ARR)
寄存器时钟树
02
定时器中断
溢出中断配置 · 优先级设置 · 中断服务函数 · 周期计算 T=(PSC+1)*(ARR+1)/Tclk · 1ms滴答定时器
NVICSysTick
03
PWM基础
占空比/频率/分辨率 · PWM1/PWM2模式 · CCMRx/CCER/CCRx · 频率与分辨率权衡
原理寄存器
04
PWM输出实战
通用定时器PWM配置(HAL/标准库) · GPIO复用 · 50Hz舵机控制 · 呼吸灯实验
舵机呼吸灯
05
PWM捕获输入
输入捕获原理 · 频率/占空比测量 · 红外遥控解码(NEC协议)
捕获NEC
06
高级定时器特性
互补PWM+死区 · 刹车BKIN · 重复计数 · 霍尔接口 · BLDC六步换向
死区BLDC
07
编码器接口模式
正交编码器A/B相 · 编码器模式配置 · 速度/方向计算 · 电机测速与位置闭环
编码器闭环
08
定时器同步与级联
主从模式 · 32/64位级联 · TRGO/ITR触发 · 多通道同步采样
级联同步
09
定时器DMA
DMA请求(更新/捕获/比较) · 循环模式连续PWM · 半传输中断 · WS2812B灯带
DMA灯带
10
定时器中断优先级与嵌套
NVIC分组 · 抢占/子优先级 · 中断嵌套 · 高优先级打断PWM更新
优先级嵌套
11
PWM驱动舵机
0°-180°对应500-2500us · 多路PWM · 抖动消除 · 6自由度机械臂
舵机机械臂
12
PWM驱动直流电机
H桥/L298N · 正反转/刹车 · 电流检测 · 增量式PID · 两轮平衡小车
直流电机PID
13
PWM驱动无刷电机
电调ESC协议(50Hz/1-2ms) · BLDC开环 · BEMF检测 · FOC简介 · 四轴电调
BLDCESC
14
定时器输出比较
输出比较模式(冻结/置有效/翻转等) · PWM与输出比较关系 · 步进电机脉冲
比较步进电机
15
定时器单脉冲模式
OPM配置 · 单次PWM · 延时触发 · HC-SR04超声波触发
单脉冲超声波
16
定时器门控模式
Gated Mode原理 · 外部启停 · 脉冲计数 · 流量计脉冲
门控计数
17
定时器触发模式
Trigger Mode · 外部复位/启动 · 外部中断触发捕获
触发外部中断
18
PWM与ADC同步
定时器触发ADC · 中心对齐中点采样 · 三相电流采样 · 电机相电流同步
ADC同步
19
定时器霍尔传感器接口
霍尔模式(TI1F_ED/TI1FP1/TI2FP2) · 换相时序 · 速度计算 · BLDC霍尔换相
霍尔换相
20
定时器刹车与安全
BKIN配置 · 刹车响应(高/低/高阻) · 自动恢复 · 电机紧急停止
刹车安全
21
定时器重复计数
重复计数器RCR · N次溢出中断/DMA · 减少中断频率 · 0.1Hz低频PWM
RCR低频
22
PWM中心对齐模式
中心对齐模式1/2/3 · 相位控制 · 降低谐波 · 三相逆变器SPWM
中心对齐SPWM
23
定时器输入滤波
fDTS采样 · ICF滤波长度 · 抗抖动 · 编码器信号滤波
滤波抗抖动
24
定时器DMA突发传输
Burst Mode · 连续更新多寄存器 · PWM相位在线调整
突发相位调整
25
定时器调试与仿真
寄存器查看 · 断点影响 · DBGMCU冻结 · 逻辑分析仪调试PWM
调试逻辑分析仪
26
低功耗定时器(LPTIM)
超低功耗16位 · 多种时钟源 · LPTIM PWM · Stop模式工作 · 低功耗呼吸灯
LPTIM低功耗
27
基本定时器应用
TIM6/TIM7 · 仅更新中断/DMA · DAC触发 · DAC正弦波(查表+DMA)
基本定时器DAC
28
定时器安全与故障排查
常见问题(PWM无输出/频率占空比不准) · 寄存器检查清单 · 示波器技巧
故障排查
29
多定时器协同
多定时器同步启动 · 相位差PWM · 多路移相PWM (LLC谐振变换器)
协同移相
30
综合实战：四轴飞行器电调控制
PWM输出(50Hz/1-2ms) · 输入捕获(遥控器) · 定时器同步 · 刹车保护 · 完整代码框架
四轴电调综合