01
FOC概述与数学基础
FOC基本原理、Clark/Park变换、SVPWM调制、电机数学模型
坐标变换SVPWM
02
开发环境搭建与工具链
STM32CubeMX · HAL库 · GCC · Makefile/CMake · J-Link/OpenOCD
工具链调试
03
代码架构设计
分层架构(HAL/驱动/算法/应用) · 模块化 · 接口规范 · 状态机
架构模块化
04
核心算法实现(一)
Clark/Park C代码 · 定点/浮点 · 查表法优化三角函数
坐标变换查表
05
核心算法实现(二)
PID位置式/增量式 · 抗积分饱和 · 微分先行 · 参数整定
PID控制
06
核心算法实现(三)
SVPWM五段/七段 · 死区补偿 · 过调制处理
SVPWM死区
07
电流采样与调理
单/双/三电阻采样 · 时序 · 运放 · ADC+DMA
采样ADC
08
位置与速度检测
霍尔 · 增量/绝对值编码器 · 磁编码器(AS5047)驱动
编码器霍尔
09
观测器技术(一)
滑模观测器SMO · 反电动势观测 · PLL提取速度/角度
SMOPLL
10
观测器技术(二)
龙伯格观测器 · 扩展卡尔曼EKF · 无传感器FOC
EKF无传感器
11
启动策略
开环强拖 · I/F启动 · 高频注入HFI原理与实现
启动HFI
12
弱磁控制
弱磁原理 · 电压圆/电流圆限制 · 弱磁区电流分配
弱磁电流分配
13
MTPA控制
最大转矩电流比 · 查表/公式法 · 参数自整定
MTPA效率
14
代码优化(一)
编译器选项(-O0~Os) · 循环展开 · 内联 · LTO
编译优化LTO
15
代码优化(二)
内存优化(SRAM/Flash) · Cache · 数据对齐 · 预取
内存Cache
16
代码优化(三)
ARM DSP指令集(SIMD/MAC) · CMSIS-DSP集成优化
DSPCMSIS
17
代码优化(四)
实时性分析 · FreeRTOS在FOC应用 · 任务优先级设计
RTOS实时性
18
代码移植(一)
STM32F4→G4 · 外设差异(定时器/ADC/DAC) · 时钟树
移植STM32G4
19
代码移植(二)
STM32→GD32/AT32 · 寄存器兼容 · HAL适配
国产芯片GD32
20
代码移植(三)
STM32→TI C2000 · C28x DSP · IQmath库
C2000IQmath
21
代码移植(四)
STM32→Infineon XMC · CCU8定时器 · POSIF接口
XMCInfineon
22
自动化测试与验证
Unity/CMock · 硬件在环HIL · 自动化回归测试
测试HIL
23
故障诊断与保护
过流/压/温保护 · 故障记录 · 安全状态机
保护安全
24
通信协议集成
CANopen(CANopenNode) · UDS · EtherCAT从站
CANopenEtherCAT
25
参数管理与标定
Bootloader · EEPROM/Flash模拟 · XCP on CAN
标定XCP
26
性能基准测试
MIPS/MCU利用率 · 算法执行时间(DWT/定时器) · Profiling
性能Profiling
27
低功耗设计
睡眠/停止/待机 · 外设门控 · 动态频率调整
低功耗睡眠
28
功能安全基础
ISO 26262 ASIL · ECC/CRC · 双核锁步 · 故障注入
功能安全ASIL
29
量产与生产支持
产线测试 · 固件加密(读保护/OTP) · 序列号管理
量产加密
30
综合实战项目
基于STM32G4的500W低压伺服驱动器 · 需求→代码发布
实战伺服