01
震动现象与危害
电机震动的直观感受 · 噪音/寿命/精度影响 · 抑制重要性
基础认知
02
震动来源分析
机械偏心/共振 · 电流谐波/PWM死区 · 参数不匹配/采样噪声
机械电气控制
03
震动测量与评估
加速度传感器选型 · 数据采集 · 时域/频域分析 · RMS/峰值/FFT
测量评估
04
电流环优化
带宽设计 · PI极点配置 · 采样滤波(硬件/软件) · 死区补偿
电流环PI
05
速度环优化
带宽与稳定性 · M/T法/龙伯格观测器 · PI整定 · 抗积分饱和
速度环观测器
06
位置环优化
带宽限制 · 前馈控制 · PID整定 · S曲线/梯形轨迹规划
位置环轨迹
07
陷波滤波器原理
传递函数 · 双线性变换数字设计 · 中心频率/带宽 · 实现代码
滤波器原理
08
陷波滤波器应用
速度/电流环串联 · 自适应频率跟踪 · 多陷波级联 · 实战案例
应用自适应
09
低通滤波器设计
巴特沃斯/切比雪夫 · 截止频率 · 阶数确定 · 相位延迟补偿
低通相位
10
前馈控制技术
加速度前馈 · 转矩前馈 · 系数标定 · 前馈与反馈配合
前馈标定
11
扰动观测器
DOB原理与结构 · Q滤波器设计 · 震动抑制应用 · 参数整定
DOB扰动
12
自抗扰控制
ADRC原理 · 扩张状态观测器(ESO) · 参数整定 · 与FOC结合
ADRCESO
13
自适应控制
模型参考自适应(MRAC) · 自适应陷波器 · 自适应前馈 · 稳定性
自适应MRAC
14
迭代学习控制
ILC原理 · 周期性震动抑制 · 收敛性 · 实现代码
ILC迭代
15
重复控制
重复控制原理 · 内模原理 · 控制器设计 · 与FOC结合
重复控制内模
16
模型预测控制
MPC原理 · 预测模型 · 代价函数 · 震动抑制应用
MPC预测
17
智能控制方法
模糊逻辑 · 神经网络 · 遗传算法优化 · 实际应用限制
智能AI
18
机械共振抑制
共振频率识别 · 机械阻尼 · 弹性联轴器 · 减震支架
机械共振
19
PWM策略优化
随机PWM · 频率抖动 · 多电平PWM · 死区优化
PWM死区
20
电流谐波抑制
谐波提取(同步/自适应) · 谐波注入 · 多同步旋转坐标系
谐波抑制
21
齿槽转矩补偿
齿槽转矩特性 · 前馈补偿表 · 自适应补偿 · 离线/在线标定
齿槽补偿
22
摩擦力补偿
Stribeck模型 · 库仑+粘滞 · 摩擦前馈 · 摩擦观测器
摩擦补偿
23
参数辨识方法
离线辨识(直流/堵转) · 在线辨识(RLS/EKF)
辨识RLSEKF
24
传感器噪声处理
霍尔/编码器/加速度计噪声 · 传感器融合(卡尔曼滤波)
传感器卡尔曼
25
多电机协同震动抑制
主从控制 · 虚拟主轴 · 交叉耦合 · 电子齿轮/凸轮
协同多轴
26
震动抑制系统设计
需求分析 · 方案选择 · 硬件选型 · 软件架构
系统架构
27
仿真与验证
MATLAB/Simulink · 硬件在环 · 震动测试平台 · 结果评估
仿真HIL
28
工程实践案例1
工业机器人关节震动抑制 · 参数整定+陷波器+前馈
机器人实战
29
工程实践案例2
高精度转台震动抑制 · ADRC+重复控制+机械优化
转台高精度
30
总结与展望
技术路线图 · 常见FAQ · AI+控制 · 数字孪生趋势
总结未来