01
FOC基础概念
什么是FOC · 与方波控制的区别 · 应用领域
入门核心
02
速度环控制原理
速度环在FOC中的位置 · 与电流环的关系 · 输入输出
原理框架
03
PID控制基础
比例·积分·微分作用 · 参数影响 · 数字PID实现
经典调参
04
速度环PID参数整定
手动整定 · Ziegler-Nichols法 · 基于模型的整定
整定实战
05
速度环平滑控制概述
为什么需要平滑 · 评价指标 · 常见策略
平滑导论
06
低通滤波器在速度环中的应用
一阶低通原理 · 截止频率选择 · 对响应的影响
滤波基础
07
滑动平均滤波
滑动窗口原理 · 窗口大小选择 · 与低通对比
滤波数字
08
速度前馈控制
前馈原理 · 前馈+反馈结合 · 系数标定
前馈提速
09
加速度前馈
加速度估算 · 前馈补偿实现 · 实际案例分析
前馈动态
10
S型速度规划
梯形曲线问题 · S型曲线原理 · 实现方法
规划平滑
11
陷波滤波器
机械谐振产生 · 陷波原理 · 频率自动识别
谐振抑制
12
自适应控制基础
模型参考自适应 · 自整定PID · 速度环应用
自适应智能
13
模糊控制在速度环中的应用
模糊控制原理 · 隶属度函数 · 模糊规则表
模糊规则
14
滑模控制基础
滑模原理 · 抖振问题 · 边界层设计
鲁棒滑模
15
扩张状态观测器
ESO原理 · 带宽参数 · 速度环应用
观测器抗扰
16
模型预测控制
MPC基本原理 · 预测模型 · 滚动优化
预测优化
17
速度环带宽设计
带宽定义 · 响应速度关系 · 限制因素
带宽性能
18
抗积分饱和
积分饱和现象 · 条件积分法 · 积分分离 · 变积分系数
积分抗饱和
19
微分先行PID
微分先行原理 · 实现方式 · 噪声抑制效果
微分降噪
20
非线性PID
非线性增益 · 死区处理 · 变增益PID
非线性灵活
21
速度观测器
基于模型观测 · 锁相环观测 · 混合观测器
观测无传感器
22
低速平滑控制
低速挑战 · 高频注入法 · 脉动抑制策略
低速平滑
23
高速平滑控制
高速挑战 · 弱磁控制 · 电压限制处理
高速弱磁
24
负载扰动观测
扰动观测器原理 · 负载转矩辨识 · 前馈补偿
扰动观测
25
多电机同步控制
主从控制 · 交叉耦合 · 虚拟主轴
同步多轴
26
速度环性能测试
阶跃响应 · 频率响应 · 抗扰动测试
测试评估
27
代码实现与调试
速度环代码框架 · 调试工具 · 常见问题排查
代码调试
28
实际案例分析
工业伺服 · 机器人关节 · 无人机电机
案例实战
29
高级话题
神经网络速度环 · 强化学习调参 · 数字孪生
前沿AI
30
课程总结与展望
核心知识点回顾 · 未来趋势 · 学习资源推荐
总结展望