FOC双电机同步控制方案实战
📚 共计 30 章节
01
FOC基础认知
什么是FOC · 与方波控制的区别 · 应用领域
入门
核心
02
同步控制概念
双电机同步 · 精度指标 · 失控后果
同步
基础
03
硬件平台选型
主控/驱动芯片 · 功率MOS管选型
STM32
DRV8301
04
电流采样方案
三/双/单电阻采样 · 选型与布局
采样
硬件
05
位置传感器
磁编码器 · SPI绝对值 · ABZ增量 · 霍尔
传感器
编码器
06
Clark/Park变换
数学推导 · 代码实现 · 同步控制作用
变换
数学
07
PID控制器设计
位置/速度/电流环 · 参数整定
控制
调参
08
SVPWM调制
空间矢量 · 扇区判断 · 死区补偿
调制
逆变
09
双电机电流环同步
带宽设计 · 采样同步 · 延迟补偿
电流环
同步
10
双电机速度环同步
主从/交叉耦合 · 速度前馈 · 观测器
速度环
耦合
11
双电机位置环同步
电子齿轮比 · 位置误差补偿 · 前馈
位置环
齿轮
12
CAN总线通信同步
CANFD协议 · 同步报文 · 时钟同步
CAN
通信
13
EtherCAT总线同步
分布式时钟 · DC同步 · 抖动分析
EtherCAT
实时
14
脉冲同步方案
脉冲方向接口 · 电子凸轮 · 倍频分频
脉冲
接口
15
龙门同步控制
龙门动力学 · 刚柔连接 · 扭振抑制
龙门
抑振
16
差速同步控制
差速模型 · 转向控制 · 打滑补偿
差速
AGV
17
多轴插补同步
直线/圆弧插补 · S形速度规划
插补
轨迹
18
同步误差补偿
前馈补偿 · 交叉耦合 · 自适应补偿
补偿
精度
19
摩擦与惯量辨识
离线/在线辨识 · LuGre摩擦模型
辨识
摩擦
20
振动抑制
陷波滤波器 · 低通滤波 · 加速度反馈
振动
滤波
21
弱磁控制
弱磁原理 · 电压/电流限制圆 · 深度弱磁
弱磁
高速
22
MTPA控制
最大转矩电流比 · 查表法 · 公式法
MTPA
效率
23
无传感器控制
滑模/龙伯格观测器 · 高频注入法
无感
观测器
24
故障诊断与保护
过流/过压 · 堵转检测 · 缺相保护
保护
诊断
25
参数整定工具
自动整定 · 扫频法 · 继电反馈
工具
自动化
26
上位机调试
串口波形 · 实时曲线 · 在线修改参数
调试
上位机
27
固件架构设计
状态机 · 任务调度 · 中断优先级
架构
固件
28
EMC与可靠性
共模抑制 · 布线规则 · 热设计
EMC
可靠性
29
性能测试方法
阶跃响应 · 跟踪误差 · 同步精度
测试
指标
30
实战案例
双驱龙门 · AGV差速 · 协作机器人关节
实战
综合