01
FOC控制基础回顾
从Clark变换到Park变换，为什么需要参数辨识？
坐标变换基础
02
电机参数辨识概述
离线辨识 vs 在线辨识，各自的优缺点与适用场景。
辨识分类对比
03
定子电阻Rs辨识原理
直流注入法，为什么小电流比大电流好？
直流注入Rs
04
定子电阻Rs辨识实操
硬件电路搭建、电流采样校准、PWM占空比计算。
硬件校准
05
定子电阻Rs辨识代码实现
基于STM32的ADC采样与平均滤波算法。
STM32ADC
06
定子电阻Rs辨识结果分析
温度对电阻的影响，如何做温度补偿？
温度补偿分析
07
电感Ld/Lq辨识原理
高频注入法，为什么选择高频而非低频？
高频注入电感
08
电感Ld/Lq辨识实操
注入电压幅值与频率的选择，死区时间的影响。
参数选择死区
09
电感Ld/Lq辨识代码实现
锁相环(PLL)解调算法，如何提取电流响应幅值？
PLL解调
10
电感Ld/Lq辨识结果分析
饱和效应对电感的影响，如何标定电感曲线？
饱和标定曲线
11
反电动势常数Ke辨识原理
空载拖动法，为什么需要匀速？
空载Ke
12
反电动势常数Ke辨识实操
用测功机或另一台电机拖动，电压测量点选择。
测功机测量
13
反电动势常数Ke辨识代码实现
过零点检测与线电压峰值计算。
过零点线电压
14
反电动势常数Ke辨识结果分析
Ke与转速的关系，温度对永磁体的影响。
温度影响永磁体
15
转子磁链Ψf辨识
从Ke到Ψf的转换，单位换算注意事项。
磁链单位换算
16
编码器零位偏移标定
为什么零位不准会导致电流失控？
编码器零位
17
编码器零位标定实操
直流定位法 vs 高频振动法，哪种更可靠？
定位法振动法
18
编码器零位标定代码实现
自动搜索算法，如何判断对齐成功？
自动搜索对齐
19
相序与霍尔传感器标定
60度与120度霍尔布局，如何自动识别？
霍尔相序
20
相序标定代码实现
基于状态机的霍尔序列学习算法。
状态机学习
21
电流环PI参数自整定
基于辨识出的Rs和Ld/Lq，如何计算PI增益？
PI自整定电流环
22
电流环PI参数自整定代码实现
极点配置法，带宽与阻尼比的选择。
极点配置带宽
23
速度环PI参数自整定
基于转动惯量J的辨识，加减速法原理。
速度环转动惯量
24
转动惯量J辨识实操
恒加速度运行，转矩电流积分计算。
恒加速积分
25
转动惯量J辨识代码实现
递推最小二乘法(RLS)在线估计。
RLS在线估计
26
摩擦系数B辨识
空载滑行法，如何从速度衰减曲线提取B？
摩擦滑行
27
参数标定流程整合
从硬件检查到全自动标定的一键化脚本设计。
自动化脚本
28
标定结果存储与管理
EEPROM/Flash存储结构，CRC校验与冗余设计。
存储CRC
29
标定精度验证方法
用标准电阻/电感箱验证，误差分析与重复性测试。
验证重复性
30
实战案例：项目复盘
一个完整的FOC参数离线辨识与标定项目复盘，常见问题与解决方案。
复盘实战