车载EPS速度环动态特性调优与响应提升实战

📚 共计 30 章节

EPS系统概述

EPS系统架构 · 功能 · 性能指标 · 发展趋势

系统级入门

速度环基础理论

角色 · 控制模型 · 带宽/响应/超调 · 与电流环关系

控制理论核心

速度环动态特性分析

时域/频域分析 · 阶跃/斜坡响应 · 伯德图 · 惯量阻尼摩擦

分析伯德图

速度环控制器设计

PI控制器 · Ziegler-Nichols · 极点配置 · 积分分离/抗饱和

速度环响应提升策略

前馈控制 · 加速度/摩擦力前馈 · 前馈反馈协同

速度环带宽扩展技术

带宽限制 · 增益/相位补偿 · 噪声与稳定性代价

速度环抗扰动能力提升

扰动观测器 · 补偿策略 · 鲁棒性分析

观测器鲁棒

速度环非线性补偿

摩擦模型(库仑/粘性/Stribeck) · 齿槽转矩 · 死区补偿

非线性摩擦

速度环参数自整定

自整定原理 · 继电反馈 · 模型参考自适应 · 流程与注意

自整定自适应

速度环增益调度

增益调度原理 · 车速/转向角调度 · 调度表 · 平滑切换

增益调度切换

速度环滤波器设计

低通/陷波滤波器 · 对动态影响 · 参数优化

滤波器噪声

速度环采样与离散化

采样定理 · 前向/后向欧拉 · Tustin · 误差与频率选择

离散化采样

速度环延时补偿

延时来源 · 稳定性影响 · Smith预估器 · 状态观测器

速度环状态观测器设计

龙伯格观测器 · 卡尔曼滤波 · 速度环应用

观测器卡尔曼

速度环模型预测控制

MPC原理 · 参数设计 · 与PI对比

速度环滑模控制

滑模原理 · 抖振抑制 · 速度环应用

速度环自适应控制

模型参考自适应 · 自校正控制 · 应用

速度环鲁棒控制

H∞控制 · μ综合 · 鲁棒应用

速度环硬件在环测试

HIL原理 · 平台搭建 · 用例设计 · 结果分析

速度环标定与调试

标定流程 · 工具使用 · 参数优化 · 调试经验

速度环故障诊断

传感器/执行器/控制器故障 · 诊断与容错

速度环性能评估

评估指标 · 方法 · 工具 · 报告撰写

速度环与整车匹配

整车动力学 · 稳定性 · 转向手感 · 主动安全

速度环在L2+自动驾驶中的应用

车道保持 · 自动泊车 · 紧急避障

自动驾驶L2+

速度环在商用车中的应用

商用车EPS特点 · 设计要点 · 标定 · 案例

商用车案例

速度环在新能源汽车中的应用

新能源EPS · 能量回收 · 案例分析

新能源回收

速度环发展趋势

AI · 云端标定 · OTA · 功能安全

速度环仿真与建模

Simulink · Carsim联合仿真 · 模型验证

速度环代码生成与部署

自动代码生成 · 优化 · 部署 · 测试

代码生成部署

速度环综合案例

某车型EPS速度环调优全过程 · 问题/方案/验证