01
电机控制基础回顾
FOC控制原理、SVPWM调制、电流环/速度环/位置环架构
FOCSVPWM三环
02
参数漂移现象总览
什么是参数漂移、典型表现：抖动、啸叫、过冲、稳态误差
漂移故障特征
03
温度对电机参数的影响
电阻温度系数、永磁体退磁、电感随温度变化规律
热效应退磁
04
老化与磨损导致的参数变化
轴承磨损、编码器老化、功率管导通电阻漂移
寿命机械磨损
05
电流采样链路误差分析
采样电阻温漂、运放偏置与增益漂移、ADC参考电压波动
采样温漂
06
转子磁链与反电动势系数漂移
永磁体温度特性、弱磁区磁链估算误差
磁链反电动势
07
电感参数漂移与饱和效应
d/q轴电感随电流变化、交叉耦合效应
电感饱和交叉耦合
08
电阻参数漂移与热模型
定子电阻温升模型、在线电阻辨识方法
热模型在线辨识
09
编码器与位置传感器故障
零位偏移、信号幅值衰减、多圈计数错误
编码器故障
10
逆变器非线性与死区效应
死区时间导致的电压畸变、管压降随温度变化
死区逆变器
11
参数漂移的时域特征分析
阶跃响应变化、频率响应变化、谐振峰移动
时域频域
12
基于MRAS的辨识
模型参考自适应系统原理、自适应律设计、仿真验证
MRAS自适应
13
扩展卡尔曼滤波(EKF)参数辨识
EKF原理、状态方程建立、噪声协方差调参
EKF状态估计
14
递归最小二乘(RLS)在线辨识
RLS算法推导、遗忘因子选择、工程实现要点
RLS在线
15
信号注入法参数辨识
高频方波注入、旋转高频注入、脉振高频注入
信号注入高频
16
基于神经网络的参数漂移检测
数据驱动方法、特征提取、模型轻量化
神经网络AI
17
电流环PI参数自整定
基于带宽整定、极点配置、自抗扰控制(ADRC)替代方案
PI自整定ADRC
18
速度环PI参数优化
积分饱和抑制、前馈补偿、变增益控制策略
速度环抗饱和
19
位置环与轨迹跟踪调优
位置前馈、陷波滤波器设计、jerk限制
位置环陷波器
20
弱磁控制策略与参数适配
电压极限椭圆、电流极限圆、弱磁区参数修正
弱磁MTPA
21
MTPA控制与参数敏感性
MTPA原理、参数误差对效率影响、在线MTPA搜索
MTPA效率优化
22
死区补偿与电压畸变校正
死区时间测量、平均电压补偿法、脉冲补偿法
死区补偿电压校正
23
采样偏置与增益校准
硬件校准电路、软件在线校准、自校准流程
校准偏置
24
热模型与降额策略
电机热网络模型、IGBT结温估算、动态降额保护
热管理降额
25
振动与噪声分析
电磁力波分析、机械共振识别、主动阻尼控制
振动噪声
26
故障树分析(FTA)在漂移定位中的应用
故障树构建、最小割集分析、案例实战
FTA根因
27
基于数据驱动的异常检测
PCA降维、聚类分析、孤立森林算法
数据驱动异常检测
28
系统级调优流程与工具链
从问题发现到验证的闭环流程、自动化调参工具
调优流程工具链
29
工业案例实战一：伺服抖动
伺服驱动器低速抖动问题根因分析与解决
伺服抖动
30
工业案例实战二：弱磁效率下降
电动汽车主驱高速弱磁区效率下降问题调优
电动汽车弱磁