车载摄像头图像处理与算法部署实战 - 课程目录

车载摄像头系统概述基础

发展史 · ADAS/环视/DMS · 镜头·CMOS·ISP架构

图像传感器与ISP基础核心

CMOS vs CCD · 拜耳阵列 · ISP Pipeline (黑电平/去噪/白平衡/去马赛克/Gamma)

车载摄像头标定必备

内参标定(张正友) · 外参(车辆坐标系) · 畸变校正 · 标定板设计

图像预处理与滤波基础

高斯/中值/双边滤波 · 直方图均衡化 · CLAHE · 图像金字塔

图像特征提取视觉

Sobel/Canny边缘 · Harris/Shi-Tomasi角点 · SIFT/SURF · LBP · HOG

图像分割技术进阶

Otsu阈值 · 区域生长 · 分水岭 · FCN/U-Net · Mask R-CNN

目标检测基础核心

滑动窗口 · IoU/NMS · Anchor · YOLOv3/v5/v8 · SSD vs Faster R-CNN

车道线检测 ADAS

霍夫变换 · RANSAC · LaneNet · LaneATT · 三次样条拟合

目标跟踪进阶

卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配 · SORT/DeepSORT · ByteTrack · MOTA/IDF1

深度估计与3D视觉前沿

Monodepth2 · SGM立体匹配 · BEV视角 · PointPillars

多传感器融合系统

时间同步 · 联合标定 · 前/后/特征融合 · 卡尔曼融合

模型轻量化技术部署

剪枝 · 知识蒸馏 · PTQ/QAT量化 · TensorRT INT8

ONNX与模型转换中间件

PyTorch→ONNX · 算子兼容性 · ONNX简化 · TensorRT解析

TensorRT部署实战 NVIDIA

安装配置 · Engine构建 · 动态Shape · Plugin · 多流并发

NVIDIA Jetson平台部署边缘

Orin/NX环境 · JetPack · DLA · CSI驱动 · GStreamer

地平线征程平台部署国产

OE/BPU工具链 · 模型编译量化 · X3派 · 摄像头数据流

瑞萨R-Car平台部署车规

R-Car SDK · IMP库 · DRP-AI加速 · OpenCV优化 · V4L2

嵌入式Linux系统优化底层

交叉编译 · Buildroot/Yocto · 内存/CPU优化 · PREEMPT_RT

图像编解码与传输通信

JPEG/H.264/H.265 · NVENC/NVDEC · RTSP/RTMP · WebRTC

数据闭环与自动化标注数据

采集规范 · 清洗去重 · CVAT/Supervisely · 主动学习

模型评估与测试质量

mAP/FPS · 实车测试 · 鲁棒性(光照/雨雾) · 泛化分析

功能安全与ASIL 安全

ISO 26262 · ASIL分解 · ECC/CRC/看门狗 · SafeRTOS

AUTOSAR与Adaptive AUTOSAR 架构

经典平台 · Adaptive架构 · SOME/IP · DDS · ARA::COM

车载通信协议网络

CAN/CAN FD · 车载以太网 · SOME/IP vs DDS · TSN

OTA与远程升级运维

OTA架构 · bsdiff差分 · 回滚 · Secure Boot · 签名验签

算法性能优化调优

内存池 · NEON/SSE · 算子融合 · 异步Pipeline · 负载均衡

端到端自动驾驶模型前沿

BEVFormer · Transformer视觉 · 多模态融合 · Occupancy Network

仿真与HIL测试验证

CARLA · OpenSCENARIO · SIL/HIL · MIL/SIL/HIL · VTD

量产落地经验实战

A/B/C样 · PPAP/APQP · 产线标定 · OTA灰度 · 售后数据

前沿趋势与总结展望

端侧VLM · 世界模型 · 纯视觉vs多传感器 · 法规 · 职业建议