📡 蓝牙定位·测向
开发指南
📘
30章 · 从入门到实战
01
📌 概述
蓝牙定位技术概述
发展历程 · AoA/AoD原理 · 室内导航、资产追踪、人员定位场景
02
📘 规范
蓝牙核心规范解读
5.1/5.2/5.3/5.4协议栈 · HCI/LL/GAP/GATT详解
03
📡 天线
天线阵列设计基础
天线理论 · ULA/UCA阵列 · 间距相位差 · 切换时序
04
📊 IQ
IQ采样与相位测量
IQ信号基础 · 正交解调 · 相位差计算 · 采样率与精度
05
📻 CTE
CTE 详解
Constant Tone Extension · 结构/长度配置 · AoA/AoD作用
06
🔌 芯片
蓝牙芯片选型指南
Nordic/TI/Dialog/Silicon Labs · 支持AoA/AoD型号 · 性能指标
07
🛠️ 环境
开发环境搭建
SDK安装 · IDE(Keil/IAR/VS Code) · J-Link/ST-Link · 逻辑分析仪
08
🧩 硬件
硬件平台搭建
天线阵列PCB · 射频前端 · 电源管理 · 参考时钟 · 校准
09
📶 协议栈
BLE协议栈初始化
协议栈启动 · GAP/GATT初始化 · 广播配置 · 扫描配置
10
📦 数据包
AoA/AoD数据包配置
CTE使能/长度 · 天线切换模式 · 采样模式 · 过滤设置
11
🔄 切换
天线切换控制
时序控制 · GPIO开关 · 延迟补偿 · 单/多天线模式
12
💾 采集
IQ数据采集与处理
采集流程 · 缓冲区管理 · 预处理(滤波/去直流) · 存储
13
🧮 算法
相位差计算算法
反正切实现 · 相位解缠绕 · 平滑滤波 · 校准
14
🎯 AoA
到达角(AoA)估计算法
MUSIC/ESPRIT/Bartlett/Capon · 性能对比
15
🚀 AoD
出发角(AoD)估计算法
AoD原理 · 多天线发射 · 信道估计 · 与AoA异同
16
📍 定位
定位算法基础
三边/三角定位 · 加权质心 · 最小二乘 · 卡尔曼滤波
17
🌀 多路径
多路径效应与抗干扰
NLOS识别 · 信道冲激响应 · SAGE/RIMAX算法
18
⚖️ 校准
校准与标定
天线阵列/相位偏移/IQ不平衡/温度补偿 · 自动化流程
19
📶 RSSI
测距与RSSI融合
RSSI测距 · 路径损耗 · 与AoA融合 · 加权/自适应策略
20
🏗️ RTLS
实时定位系统(RTLS)架构
系统架构 · 定位服务器/引擎 · 通信协议 · 延迟优化
21
🔋 低功耗
低功耗设计策略
功耗模式 · 占空比优化 · 事件驱动 · 数据压缩 · 测量
22
📊 可视化
数据可视化与展示
轨迹绘制 · 热力图 · Web前端/移动端展示
23
🧪 测试
测试与验证
测试环境 · 用例设计 · 精度/稳定性/一致性测试
24
🐛 调试
常见问题与调试技巧
IQ异常 · 角度跳变 · 天线切换异常 · 同步 · 日志系统
25
🔒 安全
安全与隐私
安全威胁 · 数据加密 · 身份认证 · 隐私保护 · 防欺骗
26
📜 认证
行业标准与认证
蓝牙SIG认证 · AoA/AoD测试规范 · FCC/CE · BLE Beacon
27
📁 案例
案例实战
室内导航 · 资产追踪 · 人员定位 · 智能仓储
28
🚀 进阶
性能优化与进阶
多天线MIMO · 深度学习辅助 · 边缘计算 · 5G融合
29
🔭 趋势
未来趋势与展望
蓝牙6.0 · UWB融合 · AI定位 · 厘米级技术 · 物联网生态
30
🎓 总结
课程总结与项目实战
综合项目 · 需求/设计/编码/测试/部署 · 进阶路径