⚙️ MCU · 电机实战
📘 工业PWM与驱动 · 30章全
🎯
STM32/GD32
🧲
L298N · DRV8825
📈
编码器 · PID
01
课程导论与硬件准备
MCU选型
L298N/DRV8825
示波器
有刷/步进基础
02
PWM基础原理
占空比/频率/分辨率
调速·转向·扭矩
03
MCU定时器深入
通用vs高级定时器
ARR/CCR配置
04
PWM输出模式配置
边沿/中心对齐
模式1/2
死区插入
05
GPIO与PWM复用功能
通道映射
AF配置
推挽输出
06
单路PWM输出·HAL库
CubeMX配置
初始化代码
固定占空比
07
单路PWM输出·寄存器版
直接操作寄存器
HAL vs 寄存器
08
双路PWM与互补输出
CH1/CH1N互补
死区计算
H桥驱动
09
直流有刷电机开环调速
L298N使能端
占空比调速
正反转
10
电机堵转与电流保护
采样电阻+运放
过流阈值
PWM紧急关闭
11
步进电机基础
两相四线/五线
整步/半步/微步
12
步进电机驱动器控制
脉冲串·方向·使能
GPIO翻转
13
步进电机加减速·梯形
梯形曲线
定时器中断改频
14
S形加减速曲线
S形原理
减少冲击/丢步
15
编码器基础与测速
增量式A/B/Z
正交解码
RPM/位置
16
PID控制基础
P/I/D作用
位置式vs增量式
17
速度闭环控制·PI
目标速度
编码器反馈
调参先P后I
18
位置闭环控制·PID
目标位置
抗积分饱和
19
电流环控制
低端/高端采样
电流环PI
三环架构
20
多电机同步控制
主从同步/电子齿轮
双轮差速底盘
21
PWM频率选择与噪声抑制
人耳频段规避
高频PWM
RC滤波
22
MOSFET驱动与栅极驱动
IR2104/IR2110
自举电路
23
H桥电路设计与保护
拓扑·直通预防
硬件/软件死区
24
电源管理与纹波抑制
隔离电源·LDO
大电容·TVS
25
RTOS在电机控制中的应用
FreeRTOS任务划分
临界区保护
26
CAN/RS485通信与远程控制
CAN总线
电机状态发送
远程指令
27
故障诊断与日志记录
过流/过温/断线
故障码存储
串口日志
28
低功耗设计
休眠模式
GPIO低功耗
唤醒源
29
实战项目1：直流有刷PID速度板
需求分析·选型
软件架构·调试
30
实战项目2：两轴步进运动控制卡
S形加减速
位置闭环
Modbus