01
视觉系统概述
相机成像原理、镜头选型、光源选型、视觉系统与机械臂的通讯方式
成像选型通讯
02
手眼标定基础
坐标系定义（世界、相机、机械臂、工具）、标定板介绍、眼在手上与眼在手外
坐标系标定板眼在手上
03
手眼标定实战
使用OpenCV进行九点标定、标定结果验证、精度评估方法
OpenCV九点标定精度
04
机械臂运动学基础
正运动学、逆运动学、DH参数、关节空间与笛卡尔空间
正逆解DH笛卡尔
05
视觉引导定位
单目视觉定位、特征提取（轮廓、角点）、坐标转换与抓取点计算
单目特征提取坐标转换
06
视觉引导抓取
吸盘抓取策略、夹爪抓取策略、抓取姿态规划、碰撞检测
吸盘夹爪碰撞检测
07
视觉伺服控制
基于位置的视觉伺服（PBVS）、基于图像的视觉伺服（IBVS）、混合视觉伺服
PBVSIBVS混合伺服
08
视觉跟踪
目标检测（YOLO/SSD）、目标跟踪（KCF/DeepSORT）、动态抓取
YOLODeepSORT动态抓取
09
3D视觉与点云处理
深度相机原理、点云滤波、点云配准（ICP）、3D抓取位姿估计
深度相机ICP位姿估计
10
视觉与力觉融合
力传感器介绍、力控模式、视觉引导下的力控装配
力传感器力控装配
11
通讯协议实战
TCP/IP通讯、Modbus TCP、EtherCAT、Socket编程
TCP/IPModbusEtherCAT
12
视觉系统标定
相机内参标定、畸变校正、双目立体标定
内参畸变校正双目
13
视觉算法优化
图像预处理加速、ROI提取、多线程处理、GPU加速
加速多线程GPU
14
机械臂轨迹规划
梯形速度规划、S形速度规划、B样条轨迹、避障路径规划
速度规划B样条避障
15
视觉系统与PLC交互
PLC数据类型、视觉结果发送、握手协议、异常处理
PLC握手异常处理
16
视觉系统部署
工业相机SDK二次开发（海康/大华）、相机参数远程配置
SDK海康远程配置
17
视觉系统调试
常见问题排查（曝光过度、对焦不准、反光）、日志系统搭建
排查日志反光
18
机械臂调试
零点校准、负载辨识、奇异点规避、安全区域设置
零点负载奇异点
19
视觉与机械臂联合调试
坐标系对齐、通讯延迟补偿、抓取成功率提升
对齐延迟补偿成功率
20
视觉系统测试
重复精度测试、节拍测试、光照鲁棒性测试、误检率统计
重复精度节拍误检率
21
视觉系统维护
相机清洁、光源更换、标定定期校验、软件版本管理
清洁校验版本管理
22
视觉系统安全
安全光幕、急停逻辑、视觉区域监控、权限管理
光幕急停权限
23
视觉系统与MES对接
数据上报格式、生产节拍统计、缺陷数据追溯
MES数据上报追溯
24
视觉系统与AGV协同
视觉引导AGV对接、二维码定位、自动充电对接
AGV二维码充电对接
25
视觉系统与机器人焊接
焊缝跟踪、激光视觉传感器、焊接参数自适应
焊缝激光视觉自适应
26
视觉系统与机器人喷涂
路径规划、膜厚检测、颜色识别
喷涂膜厚颜色识别
27
视觉系统与机器人装配
轴孔装配、螺纹拧紧、柔性装配策略
轴孔拧紧柔性
28
视觉系统与机器人码垛
垛型规划、视觉定位托盘、混码策略
码垛托盘定位混码
29
视觉系统与机器人分拣
传送带跟踪、动态抓取、多品种混线分拣
传送带动态抓取混线
30
综合项目实战
从需求分析到系统交付的全流程、项目文档编写、验收标准
全流程文档验收