01
点云世界初探
什么是点云？PCD/PLY/LAS格式 · 自动驾驶/机器人/测绘应用 · 环境搭建(Python+Open3D+NumPy)
基础环境
02
点云数据读取与可视化
Open3D读取PCD/PLY · 窗口控制与颜色渲染 · 点数/坐标/颜色属性
可视化入门
03
点云坐标系与变换
世界/相机坐标系 · 旋转矩阵与平移向量 · Open3D旋转平移
几何变换
04
点云降采样
体素降采样 · 随机/均匀降采样 · 密度影响分析
预处理效率
05
点云滤波入门
统计滤波(SOR) · 半径滤波(ROR) · 参数选择策略
滤波去噪
06
点云法线估计
法线概念 · PCA估计 · 方向一致性调整 · 可视化应用
几何特征
07
点云特征描述
FPFH · PFH · 特征匹配与对应关系
描述子匹配
08
点云配准基础
ICP原理 · 粗配准+精配准 · Open3D ICP实现
配准ICP
09
点云分割
RANSAC平面分割 · 欧几里得聚类 · 区域生长
分割聚类
10
点云重建
泊松表面重建 · Alpha Shapes · 滚球算法(BPA)
表面网格
11
点云体素化
体素网格表示 · 占用网格 · 体素哈希与空间哈希
体素结构
12
点云深度学习入门
PointNet原理 · PointNet++改进 · 预训练分类模型
深度学习PointNet
13
点云目标检测
3D边界框 · VoxelNet/PointPillars · IoU/mAP评估
检测3D框
14
点云语义分割
PointNet++语义分割 · RandLA-Net · S3DIS/Semantic3D
语义分割
15
点云实例分割
PointGroup · SoftGroup · 实例 vs 语义分割
实例分割
16
点云补全
缺失问题 · 基于GAN补全 · Transformer补全
补全生成
17
点云压缩
G-PCC/V-PCC标准 · 八叉树压缩 · 深度学习压缩
压缩编码
18
点云配准进阶
全局配准(RANSAC+FPFH) · ICP变种 · 多视角配准
配准进阶
19
点云SLAM
LOAM算法 · LeGO-LOAM · 点云SLAM系统搭建
SLAM里程计
20
点云与图像融合
RGB-D生成 · 投影变换 · 多模态融合应用
融合RGB-D
21
点云时序处理
帧间差分 · 动态分割 · 时序滤波
时序动态
22
点云标注工具
LabelCloud/SUSTechPOINTS · KITTI/nuScenes格式 · 半自动标注
标注工具
23
点云数据增强
随机旋转/缩放/抖动 · Mix3D · 物理增强
增强泛化
24
点云大规模处理
分块策略 · 多线程 · GPU加速(CUDA+Open3D)
高性能分块
25
点云可视化进阶
交互式可视化 · 点云动画 · 网格混合渲染
可视化交互
26
点云质量评估
密度/噪声/完整性评估 · MSE/PSNR/Hausdorff距离
质量指标
27
点云与NeRF
NeRF原理 · 点云辅助NeRF · 隐式表示结合
NeRF隐式
28
点云与扩散模型
扩散生成 · 点云去噪扩散 · 条件生成
扩散生成
29
点云工程化部署
ONNX/TensorRT导出 · 流水线优化 · 嵌入式部署
部署工程
30
综合实战项目
从零搭建点云目标检测系统 · 采集→预处理→训练→部署推理
实战全流程