01
双目视觉基础
双目视觉原理 · 视差与深度关系 · 相机模型与标定基础
原理模型
02
无人机定高需求分析
为什么用视觉定高 · 传统传感器局限 · 视觉定高优势与挑战
需求对比
03
相机选型与硬件搭建
双目相机选型要点 · 镜头焦距与基线选择 · 嵌入式平台配置
硬件Jetson
04
相机标定实战
张正友标定法原理 · OpenCV标定 · 畸变校正
标定OpenCV
05
图像预处理
图像去噪 · 直方图均衡化 · 图像增强 · ROI提取
预处理增强
06
立体匹配基础
立体匹配流程 · 匹配代价计算 · 代价聚合 · 视差优化
匹配视差
07
SGBM算法详解
SGBM原理 · OpenCV参数调优 · 实战代码
SGBM调优
08
视差图后处理
左右一致性检查 · 中值滤波 · 空洞填充 · 可视化
后处理滤波
09
深度图生成
视差转深度公式 · 深度图滤波 · 深度图与点云关系
深度点云
10
高度估计方法
基于平均深度 · 地面拟合 · V视差法
高度估计
11
地面拟合算法
RANSAC平面拟合 · 最小二乘法 · 地面方程提取
RANSAC拟合
12
V视差法详解
V视差原理 · V视差图构建 · 地面线提取与高度计算
V视差地面
13
高度滤波与平滑
卡尔曼滤波原理 · 一维卡尔曼实现 · 高度数据平滑
滤波平滑
14
坐标系转换
相机坐标系 · 机体坐标系 · 世界坐标系 · 变换矩阵
坐标系矩阵
15
IMU与视觉融合
IMU原理 · 视觉与IMU对齐 · 松耦合融合策略
融合IMU
16
实时性优化
多线程设计 · 内存管理 · NEON/CUDA加速
优化加速
17
PX4飞控集成
PX4架构 · MAVLink协议 · 视觉高度数据注入
PX4MAVLink
18
ROS节点编写
ROS基础 · 发布订阅模式 · 视觉定高节点实现
ROS节点
19
仿真环境搭建
Gazebo仿真 · 无人机模型加载 · 双目相机仿真
Gazebo仿真
20
仿真测试
仿真中定高测试 · 参数调优 · 性能评估
测试调优
21
实飞测试准备
安全规范 · 测试场地选择 · 硬件检查清单
实飞安全
22
实飞数据采集
飞行日志记录 · 双目图像采集 · IMU数据同步
采集日志
23
离线数据分析
日志回放 · 高度误差分析 · 问题定位
分析回放
24
故障排查
光照变化 · 纹理缺失 · 运动模糊及解决方案
故障鲁棒
25
精度评估方法
绝对误差 · 相对误差 · 均方根误差 · 测试报告
评估指标
26
抗干扰策略
动态物体剔除 · 光照鲁棒性 · 振动抑制
抗干扰鲁棒
27
多传感器融合定高
视觉+超声波+气压计融合 · 权重分配策略
融合多传感器
28
深度学习辅助
深度估计网络简介 · 轻量化部署 · 与传统方法对比
深度学习轻量
29
项目实战
完整定高系统搭建 · 代码整合 · 系统联调
实战联调
30
总结与展望
技术总结 · 常见误区 · 未来发展方向（事件相机）
总结展望