01
双目视觉基础
双目视觉原理 · 视差与深度计算 · 相机成像模型 · 坐标系转换
视差深度成像
02
相机标定
相机标定原理 · 张正友标定法 · 标定板制作 · OpenCV标定实践
标定张正友OpenCV
03
图像预处理
图像灰度化 · 直方图均衡化 · 高斯滤波 · 中值滤波 · 边缘检测
滤波边缘增强
04
立体匹配
立体匹配算法分类 · SGBM算法 · BM算法 · 视差图生成
SGBMBM视差图
05
深度图生成
视差图转深度图 · 深度图滤波 · 深度图后处理
深度图后处理滤波
06
障碍物检测
基于深度图的障碍物检测 · 地面分割 · 聚类算法
聚类地面分割检测
07
障碍物跟踪
卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配 · 轨迹管理
卡尔曼匈牙利跟踪
08
机器人运动控制
差速模型 · PID控制 · 速度规划
差速PID控制
09
避障策略
全局路径规划 · 局部路径规划 · 动态窗口法
路径规划DWA避障
10
系统集成
硬件选型 · 软件架构 · ROS集成
ROS架构集成
11
双目相机选型
分辨率 · 帧率 · 基线距离 · 接口类型
相机基线接口
12
嵌入式平台
Jetson Nano · 树莓派 · 性能对比
Jetson树莓派性能
13
ROS基础
ROS架构 · 话题与服务 · launch文件
ROS话题launch
14
ROS与相机驱动
USB相机驱动 · GMSL相机驱动 · ROS节点编写
驱动GMSL节点
15
ROS与图像处理
图像话题订阅 · OpenCV桥接 · 图像发布
OpenCV桥接话题
16
ROS与立体匹配
立体匹配节点 · 视差图发布 · 深度图发布
立体匹配视差深度
17
ROS与障碍物检测
障碍物检测节点 · 障碍物消息定义 · 可视化
检测消息Rviz
18
ROS与运动控制
速度话题 · 控制节点 · PID节点
速度PID控制
19
ROS与避障策略
避障节点 · 路径规划节点 · 状态机
状态机规划避障
20
系统调试
Rviz可视化 · rqt工具 · 日志分析
Rvizrqt调试
21
性能优化
多线程 · GPU加速 · 算法优化
GPU多线程优化
22
实战项目一：室内避障机器人
室内环境感知 · 动态避障 · 完整部署
实战室内机器人
23
实战项目二：室外巡检机器人
室外场景 · 巡检路径 · 鲁棒避障
室外巡检实战
24
实战项目三：无人机避障
无人机平台 · 双目感知 · 自主飞行
无人机避障飞行
25
实战项目四：AGV小车避障
AGV导航 · 障碍物绕行 · 物流场景
AGV物流导航
26
实战项目五：服务机器人避障
人机交互 · 动态环境 · 安全避障
服务人机安全
27
常见问题
光照影响 · 纹理缺失 · 遮挡处理
光照纹理遮挡
28
进阶话题
深度学习立体匹配 · 语义分割辅助避障
深度学习语义进阶
29
未来趋势
事件相机 · 3D点云融合 · 端到端学习
事件相机点云端到端
30
课程总结
知识体系回顾 · 项目经验分享 · 学习路径建议
总结路径经验