01
深度相机选型与硬件平台评估
ToF、结构光、双目对比 · Jetson/RK3588/树莓派性能评估 · 接口与功耗分析
选型硬件评估
02
嵌入式Linux系统裁剪与驱动移植
内核配置裁剪 · UVC/V4L2驱动移植 · 设备树修改调试
Linux驱动裁剪
03
深度数据采集与预处理
原始深度图读取 · 双边/中值滤波 · 空洞填充算法
滤波深度图预处理
04
点云生成与坐标变换
相机内参标定 · 深度图转点云 · 坐标系变换 · 点云下采样
点云坐标标定
05
多模态数据对齐
RGB与深度图对齐 · 时间戳同步 · 硬件触发同步
对齐多模态同步
06
嵌入式端深度学习模型选型
MobileNet/ShuffleNet/EfficientNet-Lite对比 · 参数量与计算量评估
轻量化模型选型
07
模型量化与压缩
INT8/FP16量化 · TensorRT/ONNX Runtime · 剪枝与蒸馏
量化压缩INT8
08
NPU/DSP推理加速
Rockchip NPU(RKNN) · Jetson GPU(TensorRT) · 树莓派GPU(Vulkan)
NPU加速推理
09
多线程流水线架构
生产者-消费者模型 · 线程池设计 · 帧率控制与负载均衡
多线程流水线架构
10
内存管理与零拷贝技术
DMA直接内存访问 · ION内存分配器 · 共享内存机制
零拷贝DMA内存
11
实时操作系统（RTOS）集成
FreeRTOS任务调度 · 中断管理 · AMP架构
RTOSFreeRTOSAMP
12
功耗优化策略
DVFS调频 · CPU/GPU/NPU动态电源管理 · 休眠唤醒
功耗DVFS电源
13
通信协议优化
ROS2零拷贝 · 共享内存(Fast DDS) · 自定义轻量协议
ROS2通信协议
14
视觉SLAM前端加速
ORB特征提取优化 · 光流法加速 · 关键帧选择
SLAMORB加速
15
深度估计网络部署
MiDaS/DPT裁剪 · 单目深度估计ONNX导出 · 边缘端推理
深度估计ONNX部署
16
3D目标检测部署
PointPillars/SECOND优化 · 体素化加速 · NMS后处理
3D检测PointPillarsNMS
17
语义分割与实例分割部署
DeepLabV3+优化 · YOLACT边缘端适配 · FPN简化
分割DeepLabYOLACT
18
人体姿态估计部署
OpenPose/MoveNet轻量化 · 热力图后处理 · 关键点置信度过滤
姿态OpenPose关键点
19
手势识别与追踪
MediaPipe替代方案 · 手部关键点检测 · 动态手势分类
手势MediaPipe追踪
20
障碍物检测与避障
深度图障碍物聚类 · VFH避障 · 动态窗口法(DWA)
避障VFHDWA
21
多传感器融合
IMU+深度相机紧耦合 · EKF/ESKF融合 · 时间戳对齐
融合IMUEKF
22
嵌入式视觉SLAM系统
ORB-SLAM3边缘端移植 · 地图压缩 · 回环检测优化
SLAMORB-SLAM3地图
23
模型部署工具链
ONNX · TensorRT · OpenVINO · RKNN Toolkit对比选型
工具链TensorRTONNX
24
性能分析与Profiling
perf · NVIDIA Nsight · RKNN Profiler · 瓶颈定位
性能ProfilingNsight
25
自动化测试与CI/CD
硬件在环(HIL) · 数据集自动标注 · 回归测试
CI/CD测试HIL
26
安全性与可靠性
看门狗 · 异常重启 · 数据校验与纠错
安全看门狗可靠性
27
OTA远程升级
差分升级 · AB分区切换 · 升级失败回滚
OTA升级AB分区
28
边缘-云端协同
联邦学习 · 边缘预处理 · 云端模型更新
边缘云端联邦
29
典型应用案例
扫地机器人避障 · 无人机定高 · AR/VR手柄追踪
案例机器人AR/VR
30
项目实战：深度相机智能小车
系统设计 · 硬件集成 · 软件部署 · 调试优化
实战小车全栈