ToF相机标定与畸变校正实战教程

📚 共计 30 章节

ToF相机基础

ToF原理概述 · 与结构光/双目对比 · 主流厂商与选型

ToF成像模型

深度测量原理 · 相位法与脉冲法 · 调制频率与距离

ToF相机误差源分析

系统误差(温漂/多径) · 随机误差 · 标定必要性

相机标定基础

针孔模型 · 内参/外参矩阵 · 畸变模型(径向/切向)

标定板设计

棋盘格与圆点阵 · 尺寸材质 · ToF专用注意事项

标定数据采集

采集规范(角度/距离/光照) · 数据量 · 质量筛选

张正友标定法

算法原理 · 单应性矩阵 · 内参外参分离优化

OpenCV标定实战

cv2.findChessboardCorners · calibrateCamera · 重投影误差

ToF深度畸变模型

深度畸变与RGB畸变区别 · 非线性响应 · 温度补偿

深度畸变校正

多项式拟合 · LUT校正 · 分段线性校正

校正查找表

ToF多径干扰(MPI)校正

多径原理 · 频域分离法 · 深度学习去多径

MPI深度学习

ToF温度标定

温度对深度影响 · 温漂曲线拟合 · 实时补偿策略

ToF与RGB联合标定

双目外参标定 · 联合标定板 · 坐标系对齐

联合标定实战

cv2.stereoCalibrate · 立体校正 · 深度图对齐

ToF标定精度评估

重投影误差 · 深度绝对/相对误差 · 点云精度

标定工具开发

Python标定GUI · PyQt5/Tkinter · 流程自动化

标定数据管理

JSON/YAML标准化 · 参数存储加载 · 版本管理

机器人应用标定

抓取/避障场景 · 动态标定

机器人抓取

AR/VR应用标定

手势识别 · 空间定位 · 环境重建标定

自动驾驶应用标定

车载ToF标定 · 多传感器融合 · 在线标定

自动驾驶融合

工业检测应用标定

高精度测量 · 传送带动态 · 缺陷检测标定

安防监控应用标定

人流统计 · 入侵检测 · 远距离标定

医疗影像应用标定

体表重建 · 手术导航 · 呼吸监测标定

农业应用标定

作物高度测量 · 果实识别 · 无人机植保

农业无人机

物流仓储应用标定

体积测量 · 包裹分拣 · AGV导航标定

消费电子应用标定

手机ToF标定 · 人脸解锁 · 体感游戏

消费电子手机

建筑测绘应用标定

室内三维重建 · BIM模型 · 施工监测

体育训练应用标定

动作捕捉 · 运动轨迹 · 姿态分析

文物保护应用标定

三维扫描 · 虚拟修复 · 数字存档

ToF标定前沿与展望

事件相机融合 · 量子ToF · 片上标定 · 标准化