01
3D视觉技术全景图
从结构光到ToF，从双目到激光雷达，技术路线对比与选型指南
全景选型
02
相机选型与标定实战
工业相机、镜头、滤光片选型，张正友标定法原理与OpenCV实现
标定OpenCV
03
点云数据基础
PCL库安装、点云数据结构、PCD/PLY文件格式解析与读写
PCL点云
04
点云预处理实战
体素滤波、统计滤波、半径滤波，去除离群点与下采样
滤波降采样
05
点云配准技术
ICP算法原理、SVD求解、粗配准与精配准，Open3D实现
配准Open3D
06
点云分割与聚类
RANSAC平面分割、欧式聚类、区域生长算法
分割聚类
07
3D物体识别
基于点云的模板匹配、PPF算法、3D特征描述子（FPFH、SHOT）
识别特征
08
深度相机SDK开发
Intel RealSense、Microsoft Kinect、奥比中光SDK二次开发
SDK深度相机
09
线激光轮廓仪集成
LK-G系列、Gocator系列，SDK调用与数据采集
激光轮廓仪
10
机器人手眼标定
眼在手上与眼在手外，AX=XB求解，Tsai法与Navy法
手眼标定机器人
11
3D测量算法
高度测量、平面度测量、间隙面差测量、体积测量
测量算法
12
3D缺陷检测
划痕、凹陷、凸起、异物检测，基于点云的差分与模板比对
缺陷检测
13
上位机架构设计
C#/C++/Python选型，MVVM模式，模块化设计
架构MVVM
14
通信协议实战
TCP/IP、UDP、Modbus TCP、Profinet，上位机与PLC通信
通信PLC
15
多线程与异步编程
Task、async/await、线程池，相机采集与UI分离
异步多线程
16
图像显示与交互
Halcon窗口集成、OpenCV显示、WPF/SkiaSharp渲染
显示交互
17
数据库集成
SQLite、MySQL，检测结果存储与历史查询
数据库存储
18
日志系统设计
NLog、log4net，分级日志与滚动文件
日志NLog
19
配置管理
JSON/XML配置文件，相机参数、检测参数动态加载
配置JSON
20
UI界面设计
WPF/XAML，自定义控件，实时数据显示与报警
UIWPF
21
视觉定位引导
2D/3D定位，机器人抓取位姿计算，手眼协同
定位抓取
22
3D测量系统实战
手机中框平面度检测，从标定到报告输出
实战手机中框
23
3D缺陷检测系统实战
电池表面凹陷检测，点云处理流水线
缺陷电池
24
3D视觉引导拆垛
点云分割、位姿估计、机器人路径规划
拆垛路径规划
25
深度学习与3D视觉
PointNet、PointNet++、3D目标检测入门
深度学习PointNet
26
系统集成调试
现场总线、I/O触发、光源控制、时序优化
集成调试
27
性能优化
点云加速、GPU加速、算法并行化、内存管理
优化GPU
28
项目文档与交付
需求文档、设计文档、用户手册、验收报告
文档交付
29
行业案例解析
3C电子、汽车制造、物流仓储、食品检测
案例行业
30
课程总结与进阶路线
从集成工程师到架构师，学习资源与社区推荐
总结进阶