01
低光照环境对ToF的挑战
光子散粒噪声、背景光干扰、多路径效应加剧、信噪比恶化
基础噪声
02
硬件选型策略
高灵敏度SPAD像素、大光圈光学系统、窄带滤光片选型
硬件选型
03
调制波形优化
非正弦波调制、多频调制、自适应调制深度
波形调制
04
累积帧与曝光控制
自适应曝光时间、动态帧累积策略、防饱和机制
曝光累积
05
去噪算法基础
时域滤波（均值/中值）、空域滤波（高斯/双边）、时-空联合滤波
去噪滤波
06
基于深度学习的去噪
轻量级CNN去噪网络、自监督训练策略、模型量化部署
深度学习CNN
07
多路径干扰抑制
频域分离法、深度置信度图、迭代优化算法
多路径抑制
08
运动补偿与防抖
IMU辅助运动补偿、卷帘快门校正、像素级重对齐
运动IMU
09
温度补偿与校准
温度-距离漂移模型、片上温度传感器校准、动态补偿表
温度校准
10
系统级集成与测试
低光照评估标准、测试场景搭建、性能指标（精度、帧率、功耗）
系统测试
11
光子散粒噪声的数学建模与仿真
散粒噪声统计特性、仿真模型与验证
建模仿真
12
背景光抑制的硬件方案：SPAD淬灭电路优化
淬灭电路设计、背景光抑制比提升
硬件SPAD
13
多路径效应的物理机理与仿真
多路径传播模型、仿真与影响分析
物理仿真
14
自适应调制深度的控制算法
深度反馈控制、动态调制策略
算法控制
15
动态帧累积的实时调度策略
帧累积调度、实时性优化
调度实时
16
时域滤波的FPGA实现优化
流水线设计、资源优化与加速
FPGA加速
17
空域滤波的边缘保持改进
边缘感知滤波、改进型双边滤波
边缘滤波
18
轻量级CNN在MCU上的部署
模型压缩、量化部署、MCU推理
MCU部署
19
自监督去噪训练的数据生成
噪声数据合成、自监督流程
自监督数据
20
频域多路径分离的FFT实现
FFT分离算法、频域滤波实现
频域FFT
21
深度置信度图的生成与后处理
置信度估计、后处理优化
置信度后处理
22
IMU与ToF的时间戳对齐
多传感器时间同步、对齐算法
IMU同步
23
卷帘快门效应的建模与校正
卷帘快门模型、校正算法
快门校正
24
温度漂移的在线标定方法
在线标定、温度补偿模型
标定温度
25
动态补偿表的生成与更新
补偿表生成、动态更新策略
补偿动态
26
低光照下的精度评估方法
评估指标、测试协议、数据分析
评估精度
27
帧率与功耗的联合优化
帧率-功耗权衡、动态调优
优化功耗
28
多传感器融合（ToF+RGB+IMU）的低光照增强
融合架构、低光照增强算法
融合RGB
29
工业场景案例：AGV低光照避障
AGV避障需求、系统方案与实测
工业AGV
30
消费电子案例：手机暗光人脸解锁
暗光解锁挑战、方案与性能
消费电子人脸