01
ToF技术概述
基本原理、发展历程、主流方案对比（iToF vs dToF）
基础原理
02
飞行时间测距核心公式
光速、相位差与距离的数学关系
公式核心
03
室内场景误差源分析
多路径干扰、散射光、反射率影响
室内误差
04
室外场景误差源分析
环境光噪声、温度漂移、大气衰减
室外环境
05
多路径干扰（MPI）的机理与建模
反射路径、混叠效应
MPI建模
06
多路径干扰的修正方法
基于深度学习的去混叠、多频解缠
修正深度学习
07
环境光噪声的抑制
光学滤波、调制解调技术、自适应积分时间
噪声滤波
08
温度漂移对ToF精度的影响
VCSEL波长漂移、探测器暗电流
温度漂移
09
温度补偿算法
查表法、多项式拟合、实时校准
补偿算法
10
反射率误差
不同材质对光强的响应差异、距离偏移
反射率误差
11
反射率校正方法
归一化处理、基于深度学习的反射率估计
校正归一化
12
运动模糊与拖影
运动物体的点云畸变、卷帘快门效应
运动模糊
13
运动伪影修正
运动补偿算法、全局快门方案、插值法
修正运动
14
散射光与雾霾影响
米氏散射、瑞利散射、能见度建模
雾霾散射
15
雾霾环境下的测距修正
基于信噪比的置信度加权、散射模型反演
雾霾修正
16
玻璃与镜面场景
透射与反射的混合信号、虚像问题
镜面玻璃
17
镜面场景修正
偏振ToF、多视角融合、信号分离算法
镜面偏振
18
远距离测距挑战
信噪比衰减、功率限制、飞行时间模糊
远距挑战
19
远距离精度提升
高功率VCSEL、单光子探测（SPAD）、TCSPC
SPAD远距
20
近距离测距挑战
盲区、饱和、非线性响应
近距盲区
21
近距离修正
动态增益控制、非线性校准、双频切换
近距校准
22
多传感器融合
ToF+RGB、ToF+IMU、ToF+LiDAR的互补优势
融合RGB
23
融合标定
联合标定方法、外参优化、时间戳同步
标定外参
24
误差建模与仿真
基于光线追踪的ToF仿真器、误差注入
仿真建模
25
校准流程
出厂校准、在线自校准、温漂校准
校准流程
26
校准板设计
漫反射板、多反射率靶标、棋盘格
校准板靶标
27
算法评估指标
绝对误差、相对误差、RMSE、点云完整性
评估指标
28
实际案例1：手机ToF室内AR
室内AR场景中的误差分析与优化
案例AR
29
实际案例2：车载ToF自动驾驶
抗干扰与可靠性设计
案例车载
30
未来趋势
SPAD阵列、片上AI处理、量子ToF技术展望
未来量子