01
ToF技术原理
ToF传感器工作原理、ToF vs 结构光 vs 激光雷达、ToF点云数据特点
原理传感器
02
点云基础
点云数据结构（PCL/Open3D）、点云可视化、点云坐标系与变换
数据结构可视化
03
点云预处理
体素滤波降采样、统计滤波去噪、半径滤波去噪、直通滤波
滤波降采样
04
点云特征提取
法向量估计、FPFH特征描述子、SHOT特征描述子、ISS关键点提取
特征描述子
05
点云配准基础
ICP算法原理、ICP变种（Point-to-Plane、Generalized ICP）、ICP在ToF数据上的应用
ICP配准
06
粗配准技术
SAC-IA算法、RANSAC配准、基于FPFH的粗配准、基于SHOT的粗配准
粗配准RANSAC
07
精配准与优化
ICP精配准、LM优化在配准中的应用、鲁棒核函数（Huber、Cauchy）
精配准优化
08
多视角拼接原理
增量式拼接、全局式拼接、位姿图优化（Pose Graph）
拼接位姿图
09
回环检测与闭环优化
基于特征的回环检测、基于距离的回环检测、图优化闭环修正
回环闭环
10
ToF点云拼接实战
多帧ToF点云采集、帧间配准、全局优化、点云融合
实战融合
11
点云融合与网格化
TSDF融合算法、泊松表面重建、移动立方体算法
网格重建
12
点云分割
RANSAC平面分割、欧几里得聚类、区域生长分割
分割聚类
13
点云分类与识别
基于PointNet的分类、基于PointNet++的分割、基于深度学习的ToF点云识别
深度学习分类
14
ToF点云与RGB融合
RGB-D配准、颜色信息融合、纹理映射
RGB-D纹理
15
点云配准精度评估
RMSE评估、配准误差可视化、重叠率计算
评估误差
16
点云配准加速
KD-Tree加速、多线程配准、GPU加速（CUDA）
加速CUDA
17
ToF传感器标定
内参标定、外参标定、ToF与RGB相机联合标定
标定联合标定
18
点云配准在SLAM中的应用
LOAM框架、Cartographer中的点云配准、ORB-SLAM3中的点云模块
SLAMLOAM
19
点云配准在机器人导航中的应用
障碍物检测、地图构建、定位与重定位
导航机器人
20
点云配准在AR/VR中的应用
空间定位、场景重建、虚拟物体放置
AR/VR空间定位
21
点云配准在工业检测中的应用
零件尺寸测量、缺陷检测、逆向工程
工业检测
22
点云配准在自动驾驶中的应用
高精地图构建、车辆定位、环境感知
自动驾驶高精地图
23
点云配准在文物保护中的应用
文物三维重建、虚拟修复、数字化存档
文物数字化
24
点云配准在医学影像中的应用
CT/MRI点云配准、手术导航、骨骼重建
医学影像
25
点云配准在农业中的应用
作物三维重建、产量预估、植物表型分析
农业表型
26
点云配准在建筑BIM中的应用
建筑三维扫描、BIM模型更新、施工进度监测
BIM建筑
27
点云配准在林业中的应用
树木三维重建、森林资源调查、碳储量估算
林业碳储量
28
点云配准在矿业中的应用
矿山三维建模、巷道变形监测、储量计算
矿业建模
29
点云配准在电力巡检中的应用
输电线路三维重建、设备检测、安全距离测量
电力巡检
30
点云配准综合实战
从数据采集到三维重建的完整流程、项目部署与优化、未来趋势与展望
综合实战