第1章
结构光技术概述
结构光3D成像原理 · 模组硬件组成 · 单目/双目/散斑方案对比 · vs ToF/双目视觉
原理方案选型
第2章
驱动开发环境搭建
嵌入式Linux环境 · 交叉编译链 · SDK编译 · 示波器/逻辑分析仪准备
环境工具链
第3章
模组硬件接口与通信协议
MIPI CSI-2 · I2C/SPI · GPIO中断 · 电源管理时序
接口协议
第4章
摄像头传感器驱动开发
OV/IMX初始化 · 寄存器配置 · 帧同步曝光 · RAW采集
传感器RAW
第5章
激光投影仪驱动开发
VCSEL驱动 · DOE控制 · 功率调节与安全 · 投影同步触发
激光投影
第6章
深度计算处理器(DSP/ASIC)驱动
TI OPT/英飞凌初始化 · 固件加载 · 深度图管线配置
DSPASIC
第7章
图像信号处理(ISP)驱动
RAW预处理 · 去噪增益 · HDR融合 · Gamma校正
ISP图像
第8章
结构光标定驱动接口
标定板检测 · 对应点采集 · 参数存储加载 · 在线标定
标定接口
第9章
深度图生成驱动
相位解包裹 · 三角测量 · 滤波空洞填充 · 置信度图
深度图算法
第10章
点云生成与输出驱动
深度图转点云 · 坐标统一 · 体素/统计滤波 · PCD/PLY
点云输出
第11章
USB/UVC设备驱动开发
USB枚举 · UVC协议 · Bulk/Isoc传输 · UAC音频
USBUVC
第12章
Linux V4L2框架驱动开发
V4L2架构 · Video Device · Buffer管理 · Control接口
V4L2框架
第13章
Media Controller框架
Media拓扑 · Pipeline配置 · Sub-device · Stream管理
Media拓扑
第14章
帧同步与多传感器融合驱动
多相机硬同步 · 时间戳对齐 · IMU+深度融合 · 融合框架
同步融合
第15章
电源管理与热管理驱动
DVFS调压 · 功耗模式 · 温度监控 · 热插拔
电源热管理
第16章
错误处理与诊断驱动
CRC/ECC检测 · 超时重试 · 内核/用户日志 · 故障注入
诊断可靠性
第17章
固件升级与安全启动
分区表 · OTA升级 · 签名校验 · 回滚保护
固件安全
第18章
性能优化与调试
FTrace/Perf延迟 · DMA/Cache优化 · 中断负载 · 内存带宽
性能调试
第19章
Android HAL层驱动适配
Camera HAL3 · Depth HAL · HIDL服务 · Treble兼容
AndroidHAL
第20章
ROS/ROS2驱动集成
Camera Info · Depth Image · PointCloud2 · TF变换 · Launch
ROS集成
第21章
Windows驱动开发(可选)
USB Video Class · DirectShow Filter · Camera Frame Server
Windows驱动
第22章
驱动测试与自动化
KUnit/Unity · HIL测试 · 压力脚本 · Jenkins/GitLab CI
测试CI
第23章
安全性与合规性
激光Class 1/3R · 隐私脱敏 · FCC/CE · GDPR
安全合规
第24章
多平台移植
ARM64/x86 · 内核版本兼容 · FreeRTOS/Zephyr · BSP定制
移植跨平台
第25章
量产烧录与校准
校准自动化 · NVRAM写入 · 产线测试 · 序列号管理
量产校准
第26章
常见问题排查
花屏丢帧 · 深度图空洞 · 点云漂移 · 通信中断 · 过热
排查实战
第27章
高级主题
事件相机融合 · 动态结构光 · 深度学习辅助 · 量子点投影
前沿融合
第28章
开源项目分析
OpenCV结构光 · RealSense SDK · Orbbec Astra · PMD
开源分析
第29章
项目实战
RK3588 · NVIDIA Jetson · 全志V系列 结构光驱动开发
实战开发板
第30章
课程总结与展望
技术趋势 · 3D视觉+AI · 元宇宙/ARVR · 职业建议
总结职业