01
三维重建概述
什么是三维重建 · AR/VR、自动驾驶、文物保护 · 技术栈与学习路径
入门全景
02
数学基础（一）线性代数
向量、矩阵运算、特征值与特征向量 · 三维空间变换
核心矩阵
03
数学基础（二）几何基础
欧拉角、四元数、旋转矩阵 · 刚体变换与相似变换
旋转四元数
04
数学基础（三）相机几何
针孔相机模型 · 内参/外参矩阵 · 畸变模型
相机标定
05
数学基础（四）多视图几何
对极几何 · 本质矩阵 · 基础矩阵 · 三角化原理
几何多视图
06
图像处理基础
图像滤波 · Canny边缘检测 · Harris/SIFT/ORB特征点
特征检测
07
特征匹配与优化
暴力/FLANN匹配 · RANSAC · 单应性矩阵求解
匹配RANSAC
08
运动恢复结构（SfM）原理
增量式/全局式SfM · PnP问题 · BA优化
SfMBA
09
SfM实战（一）OpenMVG
特征提取、匹配、增量式稀疏重建
实战OpenMVG
10
SfM实战（二）COLMAP
命令行与GUI · 稀疏/稠密重建 · 参数调优
COLMAP稠密
11
多视图立体匹配（MVS）
MVS原理 · 深度图融合 · PMVS/OpenMVS点云生成
MVS点云
12
点云处理基础
PCL数据结构 · 体素/统计/半径滤波 · 降采样
PCL滤波
13
点云配准
ICP算法 · FPFH+SAC-IA粗配准 · 精配准
配准ICP
14
点云表面重建
泊松重建 · Delaunay三角化 · Marching Cubes
表面网格
15
网格处理
QEM简化 · Laplacian平滑 · 修复与孔洞填充
网格优化
16
纹理映射
UV展开 · 纹理贴图生成 · 融合与颜色校正
纹理贴图
17
神经辐射场（NeRF）入门
NeRF原理 · 体渲染 · 位置编码 · 2D→3D
NeRF神经
18
NeRF实战
Instant-NGP / Nerfstudio 快速训练与可视化
实战Instant-NGP
19
3D高斯泼溅（3DGS）
原理 · 训练流程 · 实时渲染
3DGS渲染
20
3DGS实战
开源项目场景重建与导出
实战导出
21
单目深度估计（深度学习）
MiDaS · DPT · LeReS 原理与应用
深度MiDaS
22
基于学习的MVS
MVSNet · CasMVSNet · PatchmatchNet 对比
学习MVS
23
大规模场景重建
城市级重建 · 无人机倾斜摄影 · 分块与合并
大规模无人机
24
三维重建质量评估
点云精度MSE/CD/F-score · 网格质量指标
评估指标
25
数据采集与预处理
相机标定（棋盘格/ChArUco）· 光照与重叠率
采集标定
26
项目实战（一）物体级重建
手机拍摄物体 · 图像到3D模型完整流程
实战物体
27
项目实战（二）室内场景重建
RGB-D相机 (Realsense) 实时/离线重建
室内RGB-D
28
项目实战（三）无人机航拍重建
DJI采集 · COLMAP+OpenMVS 重建
无人机航拍
29
模型导出与部署
OBJ/PLY/GLTF · 模型压缩 · Three.js可视化
导出Web
30
项目交付与总结
文档撰写 · 交付规范 · 常见问题 · 进阶方向
交付总结