01
视觉SLAM概述
什么是SLAM · 发展历程 · 机器人导航核心价值
概念历史
02
相机模型与标定
针孔模型 · 畸变 · 标定原理 · OpenCV实战
相机标定
03
图像特征提取与匹配
Harris/Shi-Tomasi · SIFT/SURF · ORB · 误匹配剔除
特征匹配
04
对极几何与基础矩阵
对极约束 · 本质/基础矩阵 · 八点法 · 单应矩阵
几何矩阵
05
三角测量与深度估计
三角测量原理 · 线性三角法 · 深度滤波器 · 双目深度
深度三角
06
PnP问题与位姿求解
PnP定义 · DLT · P3P · EPnP · BA优化
位姿优化
07
ICP算法与点云配准
ICP定义 · SVD求解 · 点云配准 · ICP变种
点云配准
08
后端优化基础
状态估计 · 最小二乘 · 高斯牛顿 · L-M法
优化后端
09
图优化与g2o库
图优化原理 · 顶点与边 · g2o框架 · 实战位姿
图优化g2o
10
回环检测
回环意义 · 词袋模型 · DBoW2 · 回环验证
回环BoW
11
ORB-SLAM2系统详解
系统架构 · 跟踪/建图/回环线程 · 关键帧管理
ORB-SLAM2架构
12
ORB-SLAM3系统详解
多地图 · 视觉惯性 · 鱼眼 · 对比ORB-SLAM2
ORB-SLAM3多地图
13
VINS-Mono系统详解
系统架构 · IMU预积分 · 视觉惯性初始化 · 紧耦合
VINSIMU
14
LSD-SLAM与直接法
直接法原理 · LSD架构 · 半稠密深度 · 对比特征法
直接法LSD
15
DSO (直接稀疏里程计)
DSO架构 · 光度标定 · 滑动窗口 · 边缘化
DSO稀疏
16
SVO (半直接视觉里程计)
SVO架构 · 稀疏直接法 · 特征对齐 · 深度滤波器
SVO半直接
17
RGB-D SLAM
RGB-D原理 · 点云生成 · ICP配准 · 系统实例
RGB-D点云
18
语义SLAM
语义分割结合 · 动态剔除 · 语义地图 · 实例
语义动态
19
多传感器融合SLAM
激光+视觉 · IMU+视觉 · GPS+视觉 · 标定
融合多传感器
20
SLAM在AGV导航中的应用
AGV需求 · 建图定位 · 路径规划 · 实际案例
AGV导航
21
SLAM在无人机导航中的应用
视觉导航 · 光流里程计 · GPS拒止 · 案例
无人机光流
22
SLAM在自动驾驶中的应用
感知需求 · 高精地图 · 多传感器融合 · 案例
自动驾驶高精地图
23
SLAM在AR/VR中的应用
空间定位 · 视觉惯性追踪 · 场景重建 · 案例
AR/VR追踪
24
SLAM性能评估
ATE/RPE · EuRoC/TUM/KITTI · 评估工具
评估数据集
25
SLAM系统调优
参数调优 · 特征/后端/回环调优 · 工程技巧
调优工程
26
SLAM前沿技术
NeRF-SLAM · 3D高斯溅射 · 端到端 · 多模态
前沿NeRF
27
SLAM与路径规划结合
全局规划(A*/Dijkstra) · 局部规划(DWA/TEB) · 协同
路径规划协同
28
SLAM与避障结合
视觉避障 · 深度估计避障 · 语义避障 · 协同
避障深度
29
SLAM系统部署与优化
嵌入式部署 · ROS集成 · 实时性/功耗优化 · 工程化
部署ROS
30
SLAM项目实战
需求分析 · 系统设计 · 代码实现 · 测试评估
实战项目