01
SLAM概述与数学基础
SLAM问题定义 · 坐标系与刚体运动 · 四元数与李代数 · 三维空间刚体运动
数学刚体运动
02
相机模型与图像处理
针孔相机模型 · 畸变校正 · 图像滤波与特征提取 · OpenCV基础操作
相机OpenCV
03
特征点法前端
ORB特征提取与匹配 · 特征匹配优化 · RANSAC剔除误匹配 · PnP求解位姿
ORBRANSAC
04
直接法前端
光流法原理 · 直接法跟踪 · 半直接法（SVO）· 边缘特征与线特征
光流SVO
05
后端优化基础
图优化理论 · g2o库入门 · Ceres库入门 · 最小二乘问题求解
g2oCeres
06
后端优化进阶
滑动窗口滤波 · 边缘化策略 · 舒尔补 · IMU预积分理论
滑动窗口IMU
07
回环检测与地图构建
词袋模型（DBoW3）· 回环检测策略 · 全局优化 · 点云地图构建
DBoW3点云
08
视觉里程计实现
单目VO实现 · 双目VO实现 · RGB-D VO实现 · VO评价指标
VORGB-D
09
视觉惯性SLAM
VINS-Mono系统解析 · IMU与视觉联合初始化 · 紧耦合优化 · VINS-Fusion
VINS紧耦合
10
ORB-SLAM3详解
系统架构 · 多地图系统 · Atlas机制 · IMU融合模式
ORB-SLAM3Atlas
11
语义SLAM
语义分割基础 · 动态物体剔除 · 语义地图构建 · 语义辅助定位
语义动态剔除
12
激光视觉融合SLAM
LIO-SAM系统 · 激光雷达与相机标定 · 多传感器融合 · LVI-SAM
LIO-SAM融合
13
3D激光SLAM基础
ICP与NDT配准 · LOAM框架 · LeGO-LOAM · A-LOAM
LOAMNDT
14
多传感器标定
相机内参标定 · 相机-IMU标定 · 相机-激光雷达标定 · 多相机标定
标定多传感器
15
SLAM中的深度学习
SuperPoint特征 · SuperGlue匹配 · D2-Net · 深度学习在SLAM中的应用
SuperPointSuperGlue
16
SLAM系统性能优化
多线程架构 · 内存管理 · SIMD指令优化 · GPU加速
性能GPU
17
嵌入式平台部署
ARM平台优化 · NEON指令集 · Tengine/NCNN部署 · 树莓派与Jetson实战
嵌入式Jetson
18
ROS与SLAM集成
ROS基础 · SLAM节点设计 · ROS Bag数据处理 · rviz可视化
ROSrviz
19
SLAM系统测试与评估
EuRoC/TUM/KITTI数据集 · ATE/RPE指标 · 轨迹对齐 · 系统鲁棒性测试
数据集评估
20
SLAM工程化实践
代码规范 · 单元测试 · 持续集成 · 日志系统设计
工程化CI
21
视觉定位与导航
全局定位 · 重定位策略 · 路径规划基础 · 导航栈集成
定位导航
22
AR/VR中的SLAM
ARKit/ARCore原理 · VPS视觉定位服务 · 空间锚点 · 混合现实应用
ARVPS
23
自动驾驶中的SLAM
高精地图构建 · 车道线SLAM · 停车场SLAM · 多车协同SLAM
自动驾驶高精地图
24
无人机SLAM
MAV视觉里程计 · GPS拒止环境导航 · 集群SLAM · 紧急避障
无人机MAV
25
水下与特种SLAM
声呐SLAM · 水下视觉SLAM · 管道SLAM · 矿井SLAM
水下特种
26
SLAM前沿技术
NeRF-SLAM · 3D Gaussian Splatting SLAM · 事件相机SLAM · 毫米波雷达SLAM
NeRF事件相机
27
SLAM系统部署实战
Docker容器化 · 云原生部署 · 边缘计算部署 · OTA升级
Docker云原生
28
SLAM系统安全
对抗攻击防御 · 隐私保护 · 数据加密 · 安全认证
安全隐私
29
SLAM项目实战（上）
需求分析 · 技术选型 · 系统设计 · 原型开发
实战原型
30
SLAM项目实战（下）
系统集成 · 性能调优 · 现场测试 · 交付与维护
集成交付