01
点云数据基础
什么是点云 · 点云格式(.pcd/.las/.ply) · 获取方式(激光雷达/深度相机/多线雷达)
入门概念
02
点云可视化
Open3D安装配置 · PCL库简介 · 可视化点云 · 调整视角与颜色
Open3DPCL
03
点云坐标系与变换
世界坐标系与传感器坐标系 · 欧拉角与旋转矩阵 · Open3D旋转平移
几何变换
04
点云滤波
体素滤波(VoxelGrid) · 统计滤波 · 半径滤波
滤波降噪
05
点云下采样
体素下采样 · 随机下采样 · 均匀下采样 · FPS最远点采样
采样效率
06
点云特征提取
法向量估计 · FPFH特征 · SHOT特征 · 局部特征描述子
特征描述子
07
点云配准基础
ICP算法原理 · Open3D实现 · 配准精度评估
ICP配准
08
点云配准进阶
Point-to-Plane ICP · Generalized ICP · NDT算法
进阶NDT
09
点云分割
RANSAC平面分割 · 欧几里得聚类 · 区域生长分割
分割聚类
10
点云分类
几何特征分类 · PointNet简介 · 随机森林分类器
分类PointNet
11
点云目标检测
3D Bounding Box · 聚类方法 · PointPillars简介
检测3D框
12
点云跟踪
帧间匹配 · 卡尔曼滤波跟踪 · 深度学习跟踪
跟踪卡尔曼
13
点云重建
泊松表面重建 · Delaunay三角化 · 移动立方体
重建网格
14
点云语义分割
PointNet++ · RandLA-Net · SqueezeSeg
语义深度学习
15
点云实例分割
PointGroup · SoftGroup · 3D-BoNet
实例分割
16
点云补全
GAN补全 · Transformer补全 · PCN网络
补全生成
17
点云压缩
MPEG G-PCC · 八叉树压缩 · 深度学习压缩
压缩G-PCC
18
点云配准实战
多站拼接 · 室内重建 · RMSE/MRE指标
实战拼接
19
点云SLAM
LOAM · LeGO-LOAM · LIO-SAM简介
SLAMLOAM
20
点云与视觉融合
相机激光雷达标定 · RGB-D融合 · 多模态检测
融合标定
21
点云数据增强
随机旋转/缩放/抖动 · Mixup点云增强
增强Mixup
22
点云标注工具
LabelCloud · SUSTechPoints · 标注流程与规范
标注工具
23
点云数据集
KITTI · nuScenes · Waymo · SemanticKITTI
数据集KITTI
24
点云深度学习框架
PointNet++实战 · DGCNN · PointTransformer
框架实战
25
自动驾驶应用
障碍物检测 · 车道线检测 · 高精地图构建
自动驾驶感知
26
机器人应用
机器人导航 · 抓取位姿估计 · 环境感知
机器人导航
27
测绘应用
地形测量 · 建筑物三维建模 · 古建筑数字化
测绘数字化
28
点云性能优化
多线程加速 · GPU加速(CUDA) · 数据流处理
优化CUDA
29
点云工程部署
ONNX导出 · TensorRT加速 · 嵌入式部署
部署TensorRT
30
点云项目实战
从零搭建目标检测系统 · 项目文档 · 模型评估调优
项目综合