01
激光雷达基础
工作原理 (TOF/三角测距) · Velodyne/Hesai/速腾聚创 · PCD/PCAP
原理品牌格式
02
点云预处理
体素滤波 · 直通滤波 · 统计滤波SOR · 半径滤波
降采样去噪
03
点云分割
RANSAC平面 · 欧几里得聚类 · DBSCAN · 区域生长
分割聚类
04
目标检测
PointPillars/VoxelNet · 滑动窗口+特征匹配
3D检测深度学习
05
目标分类
PointNet/PointNet++ · FPFH/VFH · SVM分类器
分类网络手工特征
06
目标跟踪基础
卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配 · IOU匹配与代价矩阵
滤波匹配
07
多目标跟踪
SORT · DeepSORT · ByteTrack · 跟踪ID管理
MOTID管理
08
点云特征提取
法向量 · 曲率 · SHOT · PFH/FPFH
几何特征描述子
09
目标状态估计
质心/边界框 · 帧间差分/卡尔曼 · PCA/L-Shape
位置速度朝向
10
传感器融合
激光雷达-相机标定 · 时间同步 · 空间对齐 · 融合检测
标定融合
11
ROS集成
ROS1/ROS2 · sensor_msgs/PointCloud2 · 节点 · TF
ROS坐标变换
12
数据集与评估
KITTI · nuScenes · Waymo · AP/mAP · MOTA/MOTP
数据集指标
13
点云可视化
PCL · Open3D · Matplotlib · RViz
可视化工具
14
实时性优化
CUDA · OpenMP · Octree/KD-Tree · 模型量化
加速压缩
15
工程部署
ONNX · TensorRT · Jetson/Orin · ROS2优化
部署嵌入式
16
动态环境处理
运动畸变去除 · 动态物体滤除 · 多帧融合建图
动态去畸变
17
特殊场景处理
雨雾增强 · 低反射率检测 · 遮挡处理
鲁棒性增强
18
目标行为预测
恒速/恒加速度 · CTRV · 交互式多模型IMM
预测运动模型
19
轨迹管理
起始/终止 · Savitzky-Golay平滑 · 轨迹关联
轨迹平滑
20
多传感器标定
LiDAR-IMU · LiDAR-毫米波 · 多LiDAR标定
标定多传感器
21
SLAM与跟踪结合
LOAM/LeGO-LOAM · 动态目标剔除 · 建图辅助跟踪
SLAM建图
22
深度学习跟踪
PointGNN · P2B · 3D Siamese跟踪网络
GNNSiamese
23
点云数据增强
随机旋转/平移 · 高斯噪声 · MixUp · CutMix
增强正则化
24
模型训练技巧
学习率调度 · 数据不平衡 · Focal Loss / Smooth L1
训练损失函数
25
边缘计算部署
模型剪枝 · 知识蒸馏 · INT8量化 · TensorRT优化
边缘轻量化
26
多目标跟踪评估
ID Switch · Fragmentation · 跟踪鲁棒性测试
评估鲁棒性
27
场景理解
路面检测 · 可行驶区域 · 障碍物分类 (车/行人/骑行者)
场景语义
28
行为识别
速度/加速度估计 · 运动模式 (直行/转弯/静止)
行为模式
29
系统集成
完整感知pipeline · 模块通信 · 故障诊断与恢复
集成系统
30
项目实战
KITTI 3D多目标跟踪 · nuScenes融合感知 · ROS2实时演示
实战全栈