01
激光测距基础
激光测距原理（TOF、相位法）、激光器分类与选型、光电探测器基础。
原理器件
02
常见干扰源分析
环境光干扰（太阳光、灯光）、多路径效应、雾霾与雨雪衰减、电磁干扰。
环境电磁
03
抗干扰总体策略
系统级抗干扰设计框架、硬件滤波与软件滤波的权衡、抗干扰性能指标（SNR、PDR、FAR）。
架构指标
04
时间数字转换器（TDC）抗干扰
TDC工作原理、TDC量化误差与抖动、高精度TDC选型与校准。
TDC高精度
05
单光子雪崩二极管（SPAD）抗干扰
SPAD工作原理、死区时间与后脉冲抑制、SPAD阵列与时间门控技术。
SPAD光子
06
脉冲压缩与匹配滤波
脉冲压缩原理、匹配滤波器设计、线性调频（Chirp）信号应用。
脉冲滤波
07
自适应阈值技术
固定阈值 vs 自适应阈值、恒虚警率（CFAR）算法、峰值检测与噪声基底估计。
CFAR阈值
08
多脉冲积累与平均
相干积累 vs 非相干积累、积累增益计算、滑动窗口平均滤波。
积累平均
09
数字锁相环（DPLL）抗干扰
DPLL基本原理、环路滤波器设计、DPLL在激光测距中的抗噪应用。
DPLL锁相
10
小波变换去噪
小波基选择、阈值去噪方法、小波包分解在激光回波中的应用。
小波去噪
11
卡尔曼滤波在测距中的应用
卡尔曼滤波原理、状态空间建模、测距平滑与预测。
卡尔曼平滑
12
粒子滤波抗干扰
粒子滤波原理、重要性采样、重采样策略、多模态干扰下的鲁棒测距。
粒子滤波鲁棒
13
深度学习抗干扰
CNN/RNN用于回波识别、对抗训练增强鲁棒性、轻量化模型部署。
CNNRNN轻量
14
多传感器融合抗干扰
IMU辅助测距、视觉与激光雷达融合、GPS/北斗时间同步。
融合IMU
15
编码调制抗干扰
伪随机码调制（PN码）、Barker码、Gold码在测距中的应用。
PN码Barker
16
频率捷变与跳频
跳频原理、频率合成器设计、跳频同步与捕获。
跳频捷变
17
偏振抗干扰技术
偏振态调制、偏振分集接收、偏振编码测距。
偏振分集
18
空间滤波与视场控制
光学天线设计、空间滤波器、动态视场调节。
光学视场
19
时间门控与距离选通
距离选通原理、门控宽度与延迟优化、多门控策略。
门控选通
20
相干探测抗干扰
外差探测原理、平衡探测器、相位噪声抑制。
相干外差
21
非视距（NLOS）测距抗干扰
NLOS传播模型、散射信道估计、NLOS误差补偿。
NLOS散射
22
硬件抗干扰电路设计
低噪声放大器（LNA）、跨阻放大器（TIA）、电源噪声抑制。
LNATIA
23
PCB布局与电磁兼容
高速信号布线、地平面设计、屏蔽与隔离。
PCBEMC
24
固件抗干扰策略
看门狗定时器、数据校验（CRC）、状态机容错设计。
固件CRC
25
系统测试与验证
抗干扰测试环境搭建、标准测试流程（如ISO 16331）、数据分析与报告。
测试标准
26
案例实战一：强环境光下的测距优化
太阳光抑制、动态偏置。
强光偏置
27
案例实战二：多路径干扰下的测距纠错
基于历史轨迹的异常剔除。
多路径纠错
28
案例实战三：雨雾天气下的测距增强
自适应功率控制、波形整形。
雨雾功率
29
案例实战四：电磁干扰环境下的系统稳定性
屏蔽、滤波、冗余设计。
电磁冗余
30
前沿趋势与展望
量子激光雷达、片上光子集成、AI驱动的自适应抗干扰系统。
量子AI集成