01
点云数据基础与传感器原理
激光雷达TOF/三角测距 · PCD/PLY/BIN · 坐标系变换 · KITTI/nuScenes/Waymo
传感器坐标系数据集
02
点云预处理技术
体素滤波 · 统计/半径滤波 · 直通滤波 · 法向量估计与特征计算
滤波降采样特征
03
点云深度学习环境搭建
Ubuntu · CUDA/CuDNN · PyTorch/TensorFlow · Open3D/PointNet++ · Docker
环境CUDADocker
04
PointNet网络详解与实现
T-Net · 全局/局部特征 · 分类与分割代码实战
PointNet分类分割
05
PointNet++网络详解与实现
多层级特征 · FPS · 球查询/KNN · 分类与分割实战
PointNet++FPS分组
06
基于体素的3D卷积网络
VoxelNet · VFE编码 · 3D卷积+RPN · 目标检测实战
体素VoxelNet检测
07
基于点的稀疏卷积网络
SparseConvNet · 子流形稀疏卷积 · MinkowskiEngine · 分割应用
稀疏卷积Minkowski分割
08
点云目标检测经典模型（一）
PointPillars · 伪图像特征 · KITTI训练与评估
PointPillarsKITTI检测
09
点云目标检测经典模型（二）
SECOND · 稀疏卷积加速 · 与PointPillars对比
SECOND稀疏卷积对比
10
点云目标检测经典模型（三）
PV-RCNN · 体素-点云双分支 · 关键点采样与特征聚合
PV-RCNN双分支关键点
11
点云目标检测经典模型（四）
CenterPoint · 中心点检测 · nuScenes应用
CenterPointnuScenes检测
12
点云语义分割经典模型
RandLA-Net · 随机采样 · KPConv核点卷积
语义分割RandLAKPConv
13
点云实例分割经典模型
3D-BoNet · PointGroup · SoftGroup/HAIS
实例分割PointGroupHAIS
14
点云补全与生成模型
PCN · 自编码器 · GAN · Diffusion模型前沿
补全生成Diffusion
15
点云配准与SLAM
ICP · PointNetLK · DCP · 基于学习的点云SLAM
配准SLAMICP
16
多模态融合（LiDAR+相机）
BEV融合 · TransFusion · BEVFusion · 深度融合与注意力
多模态BEV融合
17
点云数据增强与自监督学习
旋转/缩放/抖动 · CutMix/Mix3D · PointContrast · MAE3D
增强自监督MAE3D
18
点云模型部署与推理优化
ONNX导出 · TensorRT · INT8/FP16量化 · 嵌入式部署
部署TensorRT量化
19
KITTI数据集实战（一）
数据集结构 · Velodyne标注 · 训练/验证划分 · 数据加载器
KITTI数据加载标注
20
KITTI数据集实战（二）
PointPillars训练 · Focal Loss/Smooth L1 · 调参技巧
KITTI损失函数调参
21
KITTI数据集实战（三）
mAP/ATE/RTE · 官方评估工具 · 可视化与错误分析
评估mAP可视化
22
nuScenes数据集实战
数据集结构 · 标注属性 · CenterPoint训练 · NDS/mAP
nuScenesCenterPointNDS
23
Waymo数据集实战
Waymo Open Dataset · 格式转换 · PV-RCNN训练 · 评估指标
WaymoPV-RCNN评估
24
点云模型训练优化技巧
Cosine/OneCycle · 梯度累积 · 混合精度 · DDP/FSDP · WandB
优化分布式可视化
25
点云模型可解释性与可视化
Grad-CAM · t-SNE · Open3D/Mayavi · 注意力权重可视化
可解释性可视化Grad-CAM
26
点云模型鲁棒性与安全性
对抗攻击 · SOR/对抗训练 · 恶劣天气 · 不确定性估计
鲁棒性对抗安全
27
点云模型在自动驾驶中的应用
感知架构 · 多传感器融合 · 实时性 · 车端/路端部署
自动驾驶部署实时
28
点云模型在机器人中的应用
导航 · 抓取姿态估计 · 场景理解 · ROS集成
机器人ROS抓取
29
点云模型在AR/VR中的应用
3D重建 · 6D姿态估计 · 移动端部署 · MobilenetV3+PointNet
AR/VR轻量化移动端
30
前沿趋势与论文精读
Point Transformer · PCT · Point-BERT/ULIP · Occupancy Network · NeRF
Transformer大模型NeRF