第01章
课程导论与点云基础
激光雷达工作原理 · 点云格式(PCD/PLY) · Open3D/PCL可视化 · 项目总览
入门概览
第02章
点云预处理（上）
体素滤波降采样 · 直通滤波 · 统计滤波去噪
滤波降采样
第03章
点云预处理（下）
半径滤波 · ICP配准原理 · 坐标系变换
配准变换
第04章
点云分割（上）
RANSAC原理 · 平面分割 · 圆柱体分割
分割RANSAC
第05章
点云分割（下）
欧几里得聚类 · 区域生长 · 模型分割
聚类区域生长
第06章
点云特征提取（上）
法向量估计 · 曲率计算 · PFH描述子
特征PFH
第07章
点云特征提取（下）
FPFH · SHOT描述子 · 特征匹配
FPFHSHOT
第08章
点云目标检测基础（上）
滑动窗口检测 · 模板匹配检测
传统方法
第09章
点云目标检测基础（下）
分割后处理 · Bounding Box拟合(PCA/最小矩形)
后处理包围框
第10章
3D点云深度学习入门（上）
PointNet架构 · 点云分类实战
PointNet分类
第11章
3D点云深度学习入门（下）
PointNet++架构 · 点云分割实战
PointNet++分割
第12章
基于体素的3D检测（上）
VoxelNet原理 · 特征编码层
体素VoxelNet
第13章
基于体素的3D检测（下）
稀疏卷积(SparseConv) · 区域提议网络(RPN)
稀疏卷积RPN
第14章
基于点的3D检测
PointRCNN原理 · 两阶段检测流程
PointRCNN两阶段
第15章
基于点-体素融合的检测
PV-RCNN原理 · 关键点采样与特征聚合
PV-RCNN融合
第16章
单阶段3D检测器
SECOND · CenterPoint原理
单阶段CenterPoint
第17章
多模态融合检测（上）
图像与点云融合策略(前/后/特征融合)
融合策略
第18章
多模态融合检测（下）
AVOD · F-PointNet等经典模型解析
AVODF-PointNet
第19章
目标检测评价指标
IoU · mAP · Rotated IoU · NMS/Soft-NMS
评价NMS
第20章
KITTI数据集详解
数据集结构 · 标注格式 · 评估协议 · 预处理
KITTI数据集
第21章
Waymo与nuScenes数据集
数据集对比 · 格式转换 · 工具链
WaymonuScenes
第22章
多目标跟踪基础（上）
卡尔曼滤波原理 · 状态预测与更新
卡尔曼跟踪
第23章
多目标跟踪基础（下）
匈牙利匹配 · 数据关联(GNN/JPDA)
匈牙利关联
第24章
3D多目标跟踪（上）
AB3DMOT算法 · 3D卡尔曼滤波实现
AB3DMOT3D跟踪
第25章
3D多目标跟踪（下）
CenterTrack算法 · 基于检测的跟踪框架
CenterTrack检测跟踪
第26章
端到端跟踪方法
TrackFormer · MOTR等Transformer跟踪器
Transformer端到端
第27章
跟踪评价指标
MOTA · MOTP · IDF1 · HOTA详解
评价指标MOTA
第28章
模型部署与优化（上）
ONNX导出 · TensorRT加速推理
部署TensorRT
第29章
模型部署与优化（下）
点云模型量化 · C++工程化部署(ROS集成)
量化ROS
第30章
综合项目实战
基于KITTI的点云检测与跟踪系统搭建 · 可视化评估
项目实战KITTI