01
点云数据获取
激光雷达原理 · RGB-D相机 · .pcd/.ply/.las
传感器格式
02
点云可视化
PCL可视化 · Open3D基础 · 颜色与渲染
工具渲染
03
点云预处理
体素滤波降采样 · 统计滤波 · 半径滤波
滤波降采样
04
点云坐标变换
刚体变换 · 旋转矩阵/四元数 · 欧拉角
几何矩阵
05
点云配准基础
ICP算法原理 · 实现步骤 · 优缺点
配准ICP
06
点云配准进阶
Point-to-Plane ICP · NDT · 全局/粗配准
精配准NDT
07
点云特征提取
法线估计 · PFH/FPFH · SHOT描述子
特征描述子
08
点云分割
RANSAC平面 · 欧几里得聚类 · 区域生长
分割聚类
09
点云目标检测
PointNet/PointNet++ · 模板匹配
检测深度学习
10
点云分类与识别
PointNet/PointNet++分类 · 动态图CNN
分类DGCNN
11
点云语义分割
PointNet/PointNet++语义 · RandLA-Net
语义分割
12
点云实例分割
3D-BoNet · HAIS · SoftGroup
实例分割
13
点云补全
GAN补全 · PCN网络 · 点云上采样
补全生成
14
点云重建
泊松重建 · Delaunay三角化 · 移动立方体
表面网格
15
点云SLAM
LOAM · A-LOAM · LeGO-LOAM
SLAM激光
16
点云里程计
ICP里程计 · NDT里程计 · 特征里程计
里程计位姿
17
点云地图构建
占据栅格 · TSDF · OctoMap
地图八叉树
18
点云定位
ICP定位 · NDT定位 · 蒙特卡洛定位
定位MCL
19
点云目标跟踪
卡尔曼滤波 · 粒子滤波 · 深度学习跟踪
跟踪滤波
20
点云压缩
G-PCC标准 · 八叉树压缩 · 投影压缩
压缩编码
21
点云深度学习框架
PointNet系列 · PointConv · KPConv
框架卷积
22
点云数据增强
随机旋转/缩放/抖动/丢弃
增强正则
23
点云标注工具
LabelCloud · SUSTech Points · 3D-BAT
标注工具
24
点云数据集
KITTI · Semantic3D · S3DIS · ModelNet40
数据集基准
25
点云处理性能优化
KD-Tree · 八叉树 · GPU加速(CUDA)
加速CUDA
26
点云与图像融合
相机标定 · 点云投影 · 深度图生成
融合RGB-D
27
点云与IMU融合
IMU预积分 · LIO-SAM · 畸变去除
IMULIO
28
点云与GPS融合
GPS坐标转换 · 全局位姿优化 · 图优化
GPS优化
29
点云处理工程化
ROS消息 · 实时处理 · 多线程
工程ROS
30
点云项目实战
自动驾驶障碍物检测 · 室内三维重建
实战项目