01
激光雷达概述
ToF与FMCW原理 · 自动驾驶角色 · 主流厂商对比
基础硬件
02
点云数据基础
XYZI格式 · 坐标系 · Open3D/PCL可视化
数据结构工具
03
点云预处理
直通/体素/统计/半径滤波
滤波去噪
04
地面分割
RANSAC · 射线坡度 · Patchwork
分割道路
05
点云聚类
欧几里得 · DBSCAN · 体素/深度图聚类
聚类无监督
06
点云分割
区域生长 · 模型拟合 · PointNet++简介
分割深度学习
07
目标检测（传统方法）
Bounding Box拟合 · 模板匹配 · 栅格地图
检测几何
08
目标检测（深度学习方法）
PointPillars · VoxelNet · CenterPoint · SECOND
3D检测点云网络
09
目标跟踪
卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配 · SORT/DeepSORT
跟踪滤波
10
多传感器融合
Camera-LiDAR融合 · 毫米波雷达 · 时空标定
融合标定
11
点云特征提取
FPFH · SHOT · 配准特征 · 3D PointNet
特征描述子
12
点云配准
ICP · NDT · 粗配准与精配准
配准对齐
13
SLAM与定位
GMapping · LOAM系列 · NDT匹配定位
SLAM定位
14
3D目标检测数据集
KITTI · nuScenes · Waymo · 标注格式
数据集评测
15
模型评估指标
IoU · mAP · ATE/ASE · Nuscense指标
指标评估
16
点云数据增强
翻转/旋转/缩放 · Mix3D · 物理模拟增强
增强泛化
17
模型部署与优化
ONNX · TensorRT · INT8/FP16 · 嵌入式部署
部署加速
18
激光雷达选型与硬件
机械式/固态/MEMS · 线数FOV帧率精度
硬件选型
19
点云压缩与传输
G-PCC/V-PCC · 八叉树压缩 · 流式传输
压缩传输
20
场景理解与预测
行为预测 · VectorNet · 交互式场景理解
预测行为
21
激光雷达仿真
CARLA · LGSVL · 点云仿真 · 对抗场景
仿真测试
22
点云标注工具
LabelCloud · SUSTech Points · 半自动标注
标注工具
23
语义分割
PointNet · RandLA-Net · SqueezeSegV3 · Range Image
语义分割
24
实例分割
3D-BoNet · HAIS · SoftGroup · Transformer
实例分割
25
全景分割
Panoptic-PolarNet · EfficientLPS · 融合全景
全景分割
26
开放世界感知
OV-3DET · 开放世界实例 · CLIP 3D
开放词汇感知
27
时序融合与运动补偿
运动畸变补偿 · Frustum PointNet · 时序聚合
时序融合
28
边缘计算与车端部署
Jetson · 地平线征程 · 华为MDC · 延迟优化
边缘车端
29
安全与可靠性
抗干扰 · FDI · ISO 26262 · 冗余设计
安全冗余
30
前沿趋势与未来展望
4D成像雷达 · 纯视觉vs激光雷达 · NeRF · 端到端
前沿趋势