01
激光雷达概述
TOF/FMCW原理 · 机械/固态/混合固态 · 线数/视场角/角分辨率/测距精度/点云密度
基础原理
02
激光雷达选型与评估
高速/城区/泊车需求 · 选型流程 · Valeo/Hesai/RoboSense/Luminar对比
选型产品
03
激光雷达标定基础
标定意义 · 标定板设计 · 内参标定 · 外参标定(车体/传感器)
标定内参
04
激光雷达与相机联合标定
联合标定原理 · 手动/自动标定 · 特征点/互信息 · 结果验证
相机融合
05
激光雷达与IMU/GNSS联合标定
时空同步 · 标定流程 · LiDAR_IMU_Calib · 精度评估
IMUGNSS
06
点云预处理技术
直通/体素/统计滤波 · 降采样 · 去噪 · 地面/物体分割
滤波分割
07
点云特征提取
法向量估计 · ISS/Harris3D关键点 · PFH/FPFH/SHOT描述子
特征描述子
08
点云配准技术
ICP(Point-to-Point/Plane/GICP) · NDT · 配准精度评估
配准ICP
09
激光雷达SLAM基础
SLAM框架 · 前端里程计/后端优化/回环 · LOAM/LeGO-LOAM/Cartographer
SLAM建图
10
激光雷达3D目标检测
PointNet/PointNet++/VoxelNet/PointPillars · 精度与速度权衡
检测3D
11
激光雷达多目标跟踪
检测-跟踪框架 · 匈牙利算法/卡尔曼滤波 · 轨迹起始/终止/融合
跟踪关联
12
激光雷达语义分割
PointNet++/RandLA-Net/KPConv · PointGroup/SoftGroup实例分割
语义分割
13
激光雷达部署硬件架构
GPU/FPGA/ASIC选型 · 以太网/CAN/PCIe · 功耗与散热设计
硬件架构
14
激光雷达部署软件架构
ROS2/CyberRT · Topic/Service通信 · QoS实时性保障
软件中间件
15
激光雷达部署中的时间同步
PTP(IEEE 1588) · GPS PPS · 软件时间戳对齐 · 精度测试
同步时钟
16
激光雷达部署中的空间同步
多激光雷达联合标定 · 与毫米波/超声波雷达联合标定
空间标定
17
激光雷达部署中的环境适应性
温度/振动适应性 · 减震设计 · 抗串扰/阳光干扰
环境可靠性
18
安全性与冗余
ISO 26262功能安全 · 双雷达/雷达+摄像头冗余 · 故障诊断与降级
安全冗余
19
数据存储与回放
PCD/BAG/ROS2 bag · 点云压缩 · rviz/Foxglove回放
数据回放
20
激光雷达仿真与测试
CARLA/LGSVL/SUMO · 传感器模型仿真 · 场景生成与测试用例
仿真测试
21
激光雷达性能评估指标
测距精度/噪声 · 点云密度/视场角 · 帧率/功耗/MTBF
指标评估
22
激光雷达部署中的成本优化
成本趋势 · 固态/4D成像替代 · 部署数量与位置优化
成本优化
23
法规与标准
FDA/IEC法规 · AEC-Q100/ISO 16750车规 · 功能安全认证
法规认证
24
激光雷达部署案例
Waymo/百度Apollo Robotaxi · Robobus · 物流车部署方案
案例落地
25
激光雷达与多传感器融合
前融合/后融合/特征融合 · 卡尔曼/扩展/无迹卡尔曼滤波
融合滤波
26
激光雷达部署中的OTA升级
OTA架构 · 固件升级 · 配置远程更新 · 回滚机制
OTA升级
27
运维与监控
点云质量/温度/功耗监控 · 故障预警 · 远程诊断 · 日志分析
运维监控
28
数据处理流水线
采集/标注/清洗/增强 · 数据管理平台
数据流水线
29
算法优化
INT8/FP16量化 · 剪枝/蒸馏 · TensorRT/ONNX Runtime部署
优化部署
30
未来趋势
固态演进 · FMCW · 芯片化 · 与AI深度融合
趋势前沿