01
CANFD基础概念
什么是CANFD，CAN与CANFD的区别，CANFD的诞生背景与优势。
概念起源
02
CANFD物理层
差分信号、CAN_H与CAN_L、终端电阻、总线拓扑结构。
硬件拓扑
03
CANFD数据链路层
帧结构（标准帧与扩展帧）、数据场长度变化（64字节）、DLC编码。
协议帧
04
CANFD仲裁段与数据段
仲裁段波特率（最高1Mbps）、数据段波特率（最高8Mbps）、BRS与ESI位详解。
波特率位
05
CANFD错误处理
错误帧、错误计数器、错误状态（主动/被动/总线关闭）。
错误状态机
06
CANFD位时序与采样点
Tq、Sync_Seg、Prop_Seg、Phase_Seg1/2、采样点计算与配置。
时序配置
07
CANFD硬件选型
主流MCU（STM32、NXP、TI）的CANFD外设对比、收发器选型（TJA1044、TJA1463）。
选型MCU
08
CANFD开发环境搭建
Keil/IAR工程配置、CANFD驱动库（STM32CubeMX、MCAL）初始化流程。
环境驱动
09
CANFD通信参数配置
波特率、采样点、协议数据单元（Nominal/Data Bit Timing）寄存器配置。
寄存器参数
10
CANFD报文发送
发送流程、邮箱/缓冲区的使用、发送优先级、发送完成中断。
发送中断
11
CANFD报文接收
接收流程、FIFO/邮箱接收、接收中断、接收过滤（掩码模式与列表模式）。
接收过滤
12
CANFD远程帧与错误帧
远程帧的作用、错误帧的触发条件、总线冲突处理。
远程帧冲突
13
CANFD网络管理
OSEK NM与AUTOSAR NM简介、CANFD在车载网络中的角色。
网络管理AUTOSAR
14
CANFD诊断协议（UDS on CANFD）
UDS服务（22/2E/31等）、诊断请求与响应、时间参数。
诊断UDS
15
CANFD安全机制
CRC校验（17位/21位）、数据一致性、总线安全（Bus Guardian）。
安全CRC
16
CANFD测试工具介绍
PCAN、CANalyzer、CANoe、ZLG USBCAN、周立功CANFD卡。
工具调试
17
CANFD示波器调试
使用示波器抓取CANFD波形、分析位电平、测量波特率与采样点。
示波器波形
18
CANFD逻辑分析仪调试
使用逻辑分析仪解码CANFD报文、分析帧结构、定位错误。
逻辑分析解码
19
CANFD总线负载率计算
负载率公式、实际案例分析、如何优化负载率。
负载优化
20
CANFD信号质量分析
眼图测试、抖动分析、信号幅值测量。
眼图信号
21
CANFD终端电阻匹配
电阻值选择、星型/总线型拓扑的终端匹配、常见匹配错误。
终端匹配
22
CANFD共模干扰与EMC
共模扼流圈、屏蔽层接地、布线注意事项。
EMC干扰
23
CANFD常见故障排查
无通信、丢帧、错误帧暴增、总线关闭。
故障排查
24
CANFD调试流程
从硬件检查到软件配置的完整调试步骤。
流程调试
25
CANFD多节点通信调试
多节点同步、时钟偏差、仲裁机制验证。
多节点同步
26
CANFD与CAN混合网络调试
CANFD与CAN节点共存时的兼容性问题。
混合兼容
27
CANFD固件升级（Bootloader）
基于CANFD的刷写流程、安全校验。
Bootloader升级
28
CANFD性能优化
提高数据段波特率、优化DLC使用、减少总线负载。
性能优化
29
CANFD实战案例1
基于STM32H7的CANFD通信实现（代码讲解）。
实战STM32H7
30
CANFD实战案例2
CANFD总线错误排查与修复（现场问题复盘）。
实战排错