形状记忆合金机器人关节设计

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SMA材料基础

形状记忆效应原理 · 超弹性效应 · NiTi基/Cu基/Fe基分类

记忆效应超弹性合金分类

SMA本构模型

Brinson模型 · Liang-Rogers模型 · 三维本构简介

一维Brinson三维

SMA驱动方式

电热 · 环境温度 · 光驱动 · 磁驱动原理对比

电热光驱动磁驱动

SMA性能参数

相变温度(Af/As/Mf/Ms) · 回复应变/应力 · 疲劳寿命

相变温度回复应力疲劳

SMA丝材制备

熔炼 · 拉丝 · 热处理工艺对性能的影响

熔炼拉丝热处理

SMA弹簧设计

螺旋弹簧力学模型 · 偏置弹簧 · 变刚度设计

弹簧力学偏置变刚度

SMA板材与管材

轧制工艺 · 超弹性管材应用（医疗支架）

轧制管材支架

SMA连接技术

机械连接 · 激光焊接 · 电阻焊接 · 胶接对比

焊接胶接机械连接

SMA关节构型

旋转关节 · 直线关节 · 柔性关节 · 多自由度

旋转直线柔性

偏置机构设计

弹簧偏置 · 弹性体偏置 · 磁力偏置 · 重力偏置

偏置弹性体磁力

差动驱动机构

SMA丝差动布置 · 滑轮/杠杆放大 · 拮抗式布置

差动杠杆拮抗

关节力学分析

静力学平衡 · 拉格朗日动力学 · 刚度分析

静力学拉格朗日刚度

SMA热力学耦合

电热转换 · 自然/强制冷却 · 热平衡分析

电热冷却热平衡

冷却系统设计

风冷 · 水冷 · 帕尔贴制冷 · 散热片设计

风冷水冷帕尔贴

位置传感器

电位计 · 编码器 · 霍尔传感器 · 柔性弯曲传感器

编码器霍尔柔性

力/触觉传感器

应变片 · 压阻传感器 · 电容式集成方案

应变片压阻电容

温度传感器

热电偶 · 热敏电阻 · 红外测温在SMA关节应用

热电偶热敏红外

驱动电路设计

MOSFET H桥 · 恒流源驱动 · PWM调功 · 过流保护

H桥恒流源PWM

位置PID · 力控PID · 积分饱和抑制 · 参数整定

位置PID力控整定

前馈+反馈控制

逆模型前馈 · 前馈补偿PID · SMA模型

前馈逆模型补偿

滑模面设计 · 抖振抑制 · SMA关节应用案例

滑模抖振鲁棒

模糊控制与神经网络

模糊规则 · BP神经网络逆模型 · 自适应控制

模糊神经网络自适应

目标阻抗模型 · 力/位混合控制 · 柔顺控制

阻抗力位混合柔顺

SMA关节仿真

ANSYS热-力耦合 · MATLAB/Simulink系统仿真

ANSYSSimulink耦合

SMA疲劳与寿命预测

热机械疲劳 · Coffin-Manson模型 · 寿命测试

疲劳Coffin-Manson测试

SMA关节标定

传感器标定 · 迟滞补偿标定 · 重复性测试

标定迟滞重复性

仿生手指 · 肌肉束 · 扑翼机构设计案例

仿生手指扑翼

手术器械关节 · 内窥镜弯曲段 · 康复外骨骼

手术内窥镜外骨骼

航空航天应用

可变翼型驱动器 · 空间展开机构 · 减振阻尼器

变翼展开减振

微型抓取器 · 柔性夹具 · 管道机器人关节

抓取夹具管道机器人