01
焊接机器人概述
工业机器人发展史 · 弧焊/点焊/激光焊分类 · 汽车制造应用现状
发展史分类汽车
02
焊接工艺基础
气孔/裂纹/未熔合缺陷 · 电流电压速度影响 · 热输入计算
缺陷参数热输入
03
机器人运动学基础
坐标变换 · DH参数 · 正/逆运动学 · 工作空间分析
坐标变换DH运动学
04
路径规划基础理论
关节/笛卡尔空间 · 梯形/S形速度 · 轨迹插补算法
速度规划插补
05
焊缝跟踪技术
激光视觉 · 结构光识别 · 特征点提取 · 实时跟踪控制
视觉跟踪
06
焊接姿态优化
焊枪姿态影响 · 欧拉角/四元数 · 平滑插值 · 奇异性避免
姿态四元数
07
多层多道焊路径规划
坡口填充 · 焊道排布 · 层间温度 · 变截面路径
多层多道坡口
08
焊接变形预测与控制
热弹塑性有限元 · 固有应变 · 反变形补偿 · 顺序优化
变形有限元
09
机器人离线编程
RoboDK/RobotStudio · 虚拟仿真 · 碰撞检测 · 路径验证
离线编程仿真
10
焊缝质量在线监测
电弧传感 · 熔池视觉 · 超声波检测 · 闭环反馈
在线监测闭环
11
焊接机器人标定技术
TCP标定 · 工件标定 · 手眼标定 · 精度验证
标定TCP
12
复杂曲面焊接路径规划
曲面离散 · 等距偏置 · 自适应路径 · 法向量计算
曲面自适应
13
焊接机器人协同控制
双机器人协同 · 主从控制 · 避碰规划 · 同步精度
协同双机器人
14
焊接参数自适应优化
神经网络预测 · 模糊逻辑 · 遗传算法 · 实时调整
自适应智能优化
15
焊接路径平滑处理
B样条 · NURBS拟合 · 路径光顺 · 加速度连续
平滑NURBS
16
焊接机器人系统集成
DeviceNet/EtherCAT · 送丝机控制 · 保护气流量
集成通信
17
焊接过程数字孪生
数字孪生构建 · 实时映射 · 虚拟调试 · 预测维护
数字孪生虚拟调试
18
焊缝缺陷智能识别
YOLO/Faster R-CNN · 缺陷分类分割 · 在线预警
深度学习缺陷识别
19
焊接机器人安全规范
安全围栏 · 急停逻辑 · ISO 10218 · 风险评估
安全标准
20
薄板焊接路径规划
热变形控制 · 跳焊法 · 分段退焊 · 散热影响
薄板跳焊
21
厚板焊接路径规划
窄间隙 · 摆动焊接 · 侧壁熔合 · 停留时间优化
厚板窄间隙
22
焊接机器人编程语言
RAPID(ABB) · KRL(KUKA) · AS(FANUC) · 程序结构
RAPIDKRLAS
23
焊接路径能耗优化
能耗模型 · 空行程优化 · 待机策略 · 绿色焊接
能耗绿色
24
焊接机器人维护与故障诊断
故障代码 · 伺服电机 · 减速机润滑 · 焊枪保养
维护诊断
25
铝合金焊接路径规划
氧化膜处理 · 热裂纹控制 · 送丝角度 · 双脉冲
铝合金双脉冲
26
焊接机器人视觉引导
3D视觉定位 · 位姿估计 · 起始点寻找 · 自适应补偿
视觉引导3D
27
焊接路径鲁棒性设计
公差分析 · 路径容错 · 传感器融合 · 异常处理
鲁棒性容错
28
焊接机器人性能测试
重复定位精度 · 路径精度 · 速度稳定性 · TCP验证
性能测试精度
29
焊接工艺数据库构建
参数-质量映射 · 数据库设计 · 案例推理 · 知识图谱
数据库知识图谱
30
综合案例实战
汽车底盘焊接全流程 · 工艺分析→离线仿真→现场调试
实战底盘