机器人焊接离线编程与碰撞规避技术
📚 共计 30 章节
01
课程导论
机器人焊接离线编程的定义、优势与行业应用现状
概念
趋势
02
机器人运动学基础
坐标变换、DH参数、正逆运动学求解原理
数学
核心
03
焊接工艺基础
常见焊接方法（MIG/MAG/TIG）、焊缝类型与工艺参数
工艺
MIG
04
离线编程软件概览
主流软件（RobotStudio、RoboDK、KUKA.Sim）功能对比
软件
对比
05
三维建模与导入
CAD模型格式、导入流程、模型轻量化与修复技巧
CAD
轻量化
06
工作站布局
机器人、变位机、工装夹具的布局原则与干涉检查
布局
干涉
07
机器人选型与负载计算
臂展、负载、重复定位精度对焊接的影响
选型
负载
08
工具坐标系标定
TCP标定原理、四点法/六点法实操流程
标定
TCP
09
工件坐标系标定
三点法标定工件坐标系，实现程序复用
标定
复用
10
路径规划基础
示教点、路径类型（直线/圆弧/样条）的选择策略
路径
示教
11
焊接路径生成
基于焊缝特征的自动路径生成方法
自动
焊缝
12
姿态优化
焊枪姿态对熔池成型的影响，避免奇异点
姿态
奇异点
13
多层多道焊编程
层数规划、道间偏移、摆焊参数设置
多层
摆焊
14
变位机协同编程
外部轴联动，实现最佳焊接位置
变位机
协同
15
碰撞检测基础
包围盒算法、空间分割、距离计算原理
碰撞
算法
16
自碰撞检测
机器人本体各轴之间的干涉检测与规避
自碰撞
干涉
17
环境碰撞检测
机器人、工件、夹具之间的碰撞检测
环境
安全
18
碰撞规避策略
路径重规划、姿态微调、安全距离设定
规避
策略
19
可达性分析
工作空间验证，确保所有焊缝可达
可达性
验证
20
仿真验证
运动仿真、节拍计算、碰撞日志分析
仿真
节拍
21
代码生成与后置处理
不同机器人品牌的代码格式转换
后置
代码
22
程序下载与调试
从离线到实机的程序传输与在线调试
调试
传输
23
焊缝跟踪技术
激光/视觉传感器在离线编程中的集成
跟踪
传感器
24
多机器人协同焊接
双机协调、主从控制与碰撞规避
协同
双机
25
焊接变形补偿
基于仿真预测的变形补偿策略
变形
补偿
26
工艺参数数据库
建立与管理焊接参数库，提升编程效率
数据库
参数
27
离线编程效率提升技巧
模板化、宏命令、批量编辑
效率
模板
28
案例实战：汽车底盘焊接
汽车底盘焊接工作站全流程离线编程
案例
汽车
29
案例实战：钢结构复杂节点
钢结构复杂节点焊接路径规划与碰撞规避
案例
钢结构
30
课程总结与前沿趋势
数字孪生、AI路径规划、云仿真
前沿
数字孪生