第1章
飞控系统概述
什么是飞控系统 · 核心功能 · 应用领域
入门概念
第2章
模型设计基础
MBD概念 · MBD开发流程 · 与传统开发区别
MBD方法论
第3章
MATLAB/Simulink环境搭建
安装与配置 · Simulink基础 · Stateflow入门
工具环境
第4章
飞控系统建模
传感器模型 · 执行器模型 · 动力学模型
建模四旋翼
第5章
飞控算法设计 (上)
姿态解算 · 互补/Mahony滤波 · PID控制
算法姿态
第6章
飞控算法设计 (下)
位置控制 · 高度控制 · GPS/惯性导航
导航控制
第7章
代码生成与部署
Embedded Coder · 自动代码生成 · STM32/PX4部署
代码生成硬件
第8章
硬件在环仿真 (HIL)
HIL原理 · 接口配置 · HIL测试实战
仿真测试
第9章
飞控系统调试与验证
数据监视 · 参数调优 · 故障注入测试
调试验证
第10章
综合实战项目
微型四旋翼飞控开发 (需求到试飞)
实战四旋翼
第11章
飞控系统架构详解
硬件架构 · 软件架构 · 任务调度
架构系统
第12章
传感器数据融合
卡尔曼滤波 · EKF · 传感器标定
融合EKF
第13章
执行器控制详解
PWM生成 · BLDC/PMSM · 舵机控制
执行器电机
第14章
飞行模式设计
手动/增稳/悬停/自主飞行
模式航点
第15章
状态机与任务调度
Stateflow · 优先级调度 · 异常处理
状态机调度
第16章
通信协议与数据链
MAVLink · QGroundControl · 数传图传
通信地面站
第17章
故障诊断与安全机制
传感器故障 · 执行器故障 · 紧急降落
安全容错
第18章
飞控性能优化
定点数运算 · 内存优化 · 实时性优化
优化实时
第19章
多旋翼飞控动力学建模
牛顿-欧拉 · 四旋翼模型 · Simulink仿真
动力学多旋翼
第20章
固定翼飞控动力学建模
气动模型 · 六自由度 · Simulink仿真
固定翼建模
第21章
VTOL飞控建模与仿真
过渡过程 · 倾转旋翼 · VTOL验证
VTOL倾转
第22章
高级控制算法
LQR · MPC · 自适应控制
现代控制MPC
第23章
视觉导航与SLAM
视觉里程计 · ORB-SLAM · 避障算法
视觉SLAM
第24章
深度学习在飞控中的应用
YOLO目标检测 · 深度强化学习 · 自主飞行
AIYOLO
第25章
飞控系统集成测试
硬件集成 · 软件集成 · 系统级测试
测试集成
第26章
飞控系统认证与标准
FAA/EASA · DO-178C · 功能安全
认证标准
第27章
开源飞控框架解析
PX4 · ArduPilot · MBD二次开发
开源PX4
第28章
飞控系统日志分析与故障排查
ULog分析 · MATLAB日志工具箱 · 故障案例
日志故障
第29章
飞控系统未来趋势
集群控制 · UAM · 飞控与AI融合
前沿趋势
第30章
课程总结与项目答辩
知识体系回顾 · 项目展示 · 职业发展
总结答辩