01
飞控系统概述
什么是飞控系统 · 核心功能 · 应用领域
入门概念
02
飞控硬件平台选型
MCU选型 · 传感器选型 · 动力系统匹配
硬件STM32
03
开发环境搭建
Keil/STM32CubeIDE · GCC交叉编译链 · OpenOCD调试
工具环境
04
实时操作系统基础
FreeRTOS任务创建 · 优先级堆栈 · 临界区同步
RTOSFreeRTOS
05
传感器驱动开发
I2C/SPI总线 · MPU6050/ICM20602 · 数据校验滤波
驱动传感器
06
姿态解算算法
四元数欧拉角 · Mahony互补滤波 · Madgwick算法
算法姿态
07
PID控制器设计
PID原理调参 · 串级PID · 位置/速度控制
控制PID
08
状态估计与融合
卡尔曼滤波 · EKF · 传感器数据融合
估计融合
09
控制分配与混控
多旋翼混控矩阵 · 固定翼舵面 · 混控器代码
混控分配
10
通信协议实现
MAVLink解析 · 串口DMA · 无线数传驱动
通信MAVLink
11
遥控器信号解析
PWM/PPM/SBUS · 校准映射 · 失控保护
遥控协议
12
GPS导航基础
NMEA/UBX协议 · GPS定位融合
GPS导航
13
定高与悬停
气压计定高 · 超声波/激光辅助 · GPS悬停
定高悬停
14
航线规划与任务管理
航点导航 · 任务状态机 · 自动起降
任务航线
15
安全机制设计
电压监测 · 信号丢失处理 · 紧急返航
安全保护
16
日志系统与数据记录
SD卡+FATFS · 黑匣子 · 日志分析
日志存储
17
地面站开发基础
QGC架构 · 自定义MAVLink · Qt/PyQt UI
地面站UI
18
仿真测试环境
Gazebo+PX4 SITL · HIL · MATLAB模型在环
仿真测试
19
代码架构与模块化设计
分层架构 · 模块通信 · 代码复用移植
架构模块
20
版本控制与协作
GitFlow · 代码审查 · CI持续集成
Git协作
21
单元测试与集成测试
CUnit/Unity · Mock桩函数 · 覆盖率分析
测试质量
22
代码规范与静态分析
MISRA-C · PC-Lint/Cppcheck · 复杂度控制
规范静态分析
23
实时性能优化
中断延迟 · 任务优先级 · Cache/MPU配置
性能实时
24
电源管理与低功耗设计
电源树 · 低功耗模式 · 外设电源控制
电源低功耗
25
电磁兼容性（EMC）设计
PCB布局布线 · 去耦电容 · 屏蔽接地
EMC硬件
26
飞行测试与调参
试飞检查 · PID现场调参 · 日志分析
测试调参
27
故障诊断与排除
硬件故障排查 · 软件异常定位 · 看门狗
故障调试
28
适航与认证基础
ASTM/ISO标准 · 功能安全IEC 61508 · 认证流程
认证安全
29
开源飞控框架分析
PX4/ArduPilot对比 · 模块化设计 · 贡献开源
开源框架
30
项目实战：从零搭建四旋翼飞控
需求分析 · 系统设计 · 编码集成 · 飞行验证
实战四旋翼