飞控系统故障模式分析与测试

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飞控系统概述

飞控系统定义 · 组成 · 核心功能 · 发展历程

FMEA定义 · 目的 · DFMEA/PFMEA · 实施步骤

核心方法可靠性

关键组件故障模式

IMU/GPS/气压计 · 电机/舵机 · 通信链路

传感器执行器

软件故障模式

数据融合异常 · 控制律错误 · 死锁 · 内存泄漏

软件实时系统

故障注入测试方法

硬件注入 · 软件注入 · 基于模型注入

测试技术故障注入

硬件在环（HIL）测试

平台架构 · 实时仿真 · 故障接口 · 自动化

软件在环（SIL）测试

环境搭建 · 编译部署 · 场景脚本化

故障诊断与容错设计

FDI · 解析/硬件冗余 · 动态重构

安全性评估

ARP4761 · FHA · PSSA · SSA

安全性适航

FMEA案例实战

四旋翼 · 固定翼 · VTOL 分析

测试用例设计

等价类 · 边界值 · 判定表 · 场景法

设计方法测试

传感器融合 · 控制律 · 导航制导

自动化框架 · 用例库 · CI集成

回归持续集成

实时性 · 资源占用 · 压力测试

可靠性测试

加速寿命 · ESS · 可靠性增长

可靠性环境

电磁兼容性测试

辐射/传导发射 · 敏感度 · ESD

通信协议测试

MAVLink · UART/CAN · 无线丢包

传感器故障测试

IMU零偏 · GPS丢失 · 气压计噪声

传感器注入

执行器故障测试

电机堵转 · 舵机卡死 · 饱和非线性

执行器故障

电源故障测试

电压跌落 · 纹波 · 电池耗尽

GPS/RTK定位故障测试

信号遮挡 · 差分丢失 · 跳变漂移

视觉导航故障测试

SLAM丢失 · 光流失效 · 融合异常

避障功能故障测试

超声波/激光异常 · 误判漏判 · 融合

自主起降故障测试

航点偏离 · 高度误判 · 风场扰动

编队飞行故障测试

通信延迟 · 位置保持 · 脱离重组

链路丢失与返航测试

遥控丢失 · 数传中断 · 返航冲突

异常振动测试

共振扫描 · IMU影响 · GPS精度

高低温环境测试

传感器漂移 · 电池放电 · 温度循环

高低温环境

软件升级与回滚测试

OTA中断 · 版本兼容 · 回滚可靠性

故障模式库构建与维护

分类编码 · 等级评定 · 版本管理

知识库持续