01
自动起飞与降落概述
课程目标、应用场景、系统架构概览
入门全景
02
传感器融合基础
IMU、GPS、气压计、磁力计在起飞降落中的作用
传感器融合
03
状态估计与滤波
卡尔曼滤波在高度与速度估计中的应用
滤波估计
04
起飞前自检流程
传感器健康检查、GPS星数检查、电池电压检查
安全自检
05
起飞决策逻辑
安全条件判断、解锁与预起飞状态机
状态机决策
06
垂直起飞控制
油门曲线、高度控制模式、爬升率限制
控制油门
07
起飞阶段抗风扰
风扰模型、前馈补偿与PID调节
抗风PID
08
悬停控制基础
位置保持、高度保持、偏航锁定
悬停稳定
09
悬停精度优化
GPS融合、视觉辅助、气压计校准
精度多源
10
降落决策逻辑
降落点检测、安全高度判断、自动降落触发条件
决策安全
11
垂直降落控制
下降率控制、油门减量策略、地面效应补偿
降落补偿
12
降落阶段抗风扰
近地风扰特性、着陆缓冲控制
抗风近地
13
自动着陆与精确着陆
RTK定位、视觉引导着陆、着陆垫识别
RTK视觉
14
紧急降落策略
信号丢失、低电量、故障触发的自动降落
应急安全
15
降落状态机设计
从悬停到触地的状态转换
状态机转换
16
起飞降落中的故障诊断
传感器故障、执行器故障、通信故障
诊断故障
17
安全机制与冗余设计
双IMU冗余、降落伞触发逻辑
冗余安全
18
仿真环境搭建
Gazebo/Matlab仿真、HIL测试
仿真HIL
19
起飞降落参数调优
PID参数整定、油门曲线标定
调参标定
20
实飞测试流程
测试计划、数据记录、事故复盘
测试实飞
21
地面站与遥控器交互
起飞降落指令、状态监控
地面站遥控
22
多旋翼与直升机起飞降落差异
旋翼动力学、尾桨控制
对比动力学
23
复杂环境起飞
狭小空间、甲板起飞、移动平台起飞
复杂环境甲板
24
复杂环境降落
斜坡降落、移动平台降落、城市峡谷
复杂环境斜坡
25
自动起飞降落中的路径规划
垂直起降路径、避障策略
路径规划避障
26
起飞降落中的通信链路
数传链路、遥控链路、心跳机制
通信心跳
27
日志分析与问题排查
飞行日志解读、常见故障模式
日志排查
28
法规与安全标准
适航要求、禁飞区、电子围栏
法规安全
29
案例研究
典型自动起飞降落事故分析与改进
案例复盘
30
课程总结与进阶方向
未来趋势、自主飞行、AI融合
总结前沿