无人直升机飞控 · 尾桨与主旋翼协调控制

📚 共计 30 章节

直升机动力学基础

旋翼空气动力学原理 · 尾桨反扭矩原理 · 直升机飞行力学模型概述

动力学空气力学

主旋翼控制原理

总距与周期变距控制 · 主旋翼拉力与力矩生成 · 响应特性

主旋翼变距

尾桨控制原理

尾桨推力与偏航控制 · 尾桨响应特性 · 与主旋翼耦合关系

飞控系统架构

传感器融合 · 控制律设计 · 执行机构接口

架构传感器

协调控制策略

解耦控制 · 前馈补偿 · 自适应协调算法

仿真与验证

MATLAB/Simulink仿真 · 硬件在环测试 · 飞行试验数据分析

故障模式与容错

尾桨失效保护 · 主旋翼故障应对 · 冗余设计

某型无人直升机飞控调参实录 · 常见问题排查

主动振动控制 · 噪声抑制 · 智能协调控制

课程总结与展望

技术趋势 · 学习路径建议

旋翼桨叶运动学

挥舞 · 摆振 · 变距运动

桨叶运动学

旋翼诱导速度理论

动量理论 · 叶素理论 · 涡流理论

诱导速度涡流

直升机配平计算

悬停配平 · 前飞配平 · 过渡状态配平

主旋翼动态响应

一阶滞后模型 · 高阶动态模型

动态响应滞后

尾桨动态响应

一阶滞后模型 · 尾桨涡环状态

飞控传感器

IMU · GPS · 磁力计 · 气压计 · 空速计

卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 互补滤波

控制律设计基础

PID控制 · LQR控制 · H∞控制

串级控制结构

内环角速率控制 · 外环姿态控制 · 位置控制

解耦控制方法

反馈线性化解耦 · 动态逆解耦 · 神经网络解耦

解耦动态逆

前馈补偿设计

基于模型的前馈 · 自适应前馈

自适应协调控制

模型参考自适应 · 自校正控制

旋翼动力学建模 · 机身动力学建模 · 尾桨动力学建模

建模动力学

仿真环境搭建

MATLAB/Simulink模型 · C++仿真框架

硬件在环测试

实时仿真机 · 信号接口 · 测试用例设计

试飞流程 · 数据采集 · 参数辨识

时域分析 · 频域分析 · 系统辨识

故障模式分析

尾桨卡滞 · 主旋翼失效 · 传感器故障

重构控制 · 降级控制 · 应急保护

某型无人直升机飞控调参实录 · 常见问题排查