01
什么是悬停转平飞？为什么需要参数整定？过渡飞行的物理过程与风险。
基础概念
02
飞控系统框图、模式切换逻辑、前向速度与俯仰角解耦。
架构逻辑
03
GPS/IMU/空速计在过渡中的作用、融合策略选择。
传感器融合
04
高度阈值、速度阈值、遥控器开关逻辑、安全互锁机制。
安全阈值
05
前馈与反馈的区别、前馈在过渡中的角色、前馈量的计算。
前馈控制
06
俯仰角前馈系数对抬头速率的影响、调参方法与试飞验证。
俯仰调参
07
过渡期间油门补偿策略、油门前馈系数与高度保持的关系。
油门高度
08
无空速计时的空速估算、空速计数据融合、空速前馈补偿。
空速估计
09
过渡阶段姿态内环P/D增益调整、响应速度与稳定性权衡。
内环PID
10
前向速度外环P/I增益、速度跟踪精度与超调抑制。
外环速度
11
过渡中高度掉高机理、高度外环参数整定、油门与俯仰耦合。
高度耦合
12
固定俯仰角过渡、固定空速过渡、混合过渡策略对比。
路径策略
13
快速过渡与平滑过渡的取舍、过渡时间参数设置。
时间平滑
14
倾转机构控制、倾转角度与过渡进度映射。
倾转矢量
15
过渡超时保护、姿态异常保护、自动回退悬停逻辑。
安全保护
16
基于PX4/ArduPilot的SITL仿真、过渡场景配置。
仿真SITL
17
ulog/flight log关键字段解读、过渡阶段数据切片。
日志分析
22
抗风补偿策略、阵风下的过渡参数鲁棒性。
抗风鲁棒
23
重心变化、重量变化下的参数自适应调整。
载荷自适应
24
过渡中副翼/升降舵介入时机与增益。
舵面协同
25
倾转机构动力学、倾转角度与升力分配。
倾转旋翼动力学
26
垂直起飞到水平飞行的姿态翻转控制。
尾座式翻转
27
气动面逐渐生效过程中的参数平滑。
升力体平滑
28
基于PX4的自动调参、基于机器学习的参数优化。
自动调参ML
29
地面测试、系留测试、低空测试、全包线测试。
安全试飞
30
从零开始整定一架VTOL的过渡参数（含完整日志分析）。
实战案例