01
PID控制基础：从无人机悬停说起
理解P、I、D三个字母的物理意义，为什么多旋翼需要PID。
核心概念入门
02
飞控系统架构
PX4/ArduPilot代码框架，传感器数据流，控制链路全解析。
系统PX4
03
P增益调参实战
比例项的作用，如何找到临界振荡点，我的一次炸机教训。
调参实战
04
I增益调参实战
积分项消除静差，积分饱和与抗饱和策略，悬停精度优化。
积分悬停
05
D增益调参实战
微分项抑制超调，噪声放大问题，低通滤波器的配合使用。
微分滤波
06
串级PID原理
内环角速率环与外环姿态环的关系，带宽分配原则。
串级带宽
07
调参方法论
Ziegler-Nichols法、试凑法、自动调参工具对比。
方法论工具
08
震动来源分析
电机、螺旋桨、机架共振、安装松动，如何用耳朵听出问题。
震动诊断
09
震动测量工具
FFT频谱分析、IMU加速度计数据日志分析，LogMuncher使用。
FFT日志
10
减震设计
飞控减震板、泡沫胶、O型圈悬挂，哪种方案最靠谱？
减震硬件
11
滤波器配置
低通滤波器、陷波滤波器、动态滤波器，参数设置实战。
滤波实战
12
电机与桨匹配
动平衡校正、桨叶选型、电机KV值与PID的关系。
电机匹配
13
机架刚性调校
碳板厚度、臂长、中心板设计对震动的影响。
机架刚性
14
GPS与磁罗盘震动
震动导致定位漂移，软硬安装解决方案。
GPS罗盘
15
震动排查流程
从日志到实物的系统化排查步骤，一张流程图搞定。
流程排查
16
飞行日志分析
ulog文件解析，PX4日志关键参数解读，震动指标判断。
ulog分析
17
常见PID问题
高频抖动、低频摆动、过冲、回差，对症下药。
故障对策
18
高级调参技巧
增益调度、自适应PID、模糊PID入门。
高级自适应
19
室外大风环境调参
抗风性优化，前馈控制的应用。
抗风前馈
20
载重变化调参
负载变化时的PID自适应，增益标定方法。
载重标定
21
故障保护策略
失控保护、震动过大保护、紧急降落逻辑。
安全保护
22
硬件选型指南
飞控板、IMU芯片、电调、电机选型对调参的影响。
硬件选型
23
电调协议与PID
PWM、DShot、ProShot协议对控制延迟的影响。
协议延迟
24
混控器原理
X型、+型、H型机架的混控矩阵，PID参数差异。
混控机架
25
室内定位调参
光流、激光雷达、UWB与PID的配合。
室内定位
26
震动与IMU校准
加速度计校准、陀螺仪校准、温度补偿。
校准IMU
27
实飞调参流程
从起飞到悬停到航线，逐步优化步骤。
实飞流程
28
PID参数保存与备份
参数文件管理，版本控制，快速恢复。
备份管理
29
案例复盘
一次完整的震动排查与PID重调过程记录。
案例复盘
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综合实战
组装一架新机，从零开始完成PID调参与震动优化。
综合实战